Кроме нашего родного праздника 12 апреля - Дня Космонавтики - есть ещё целая Всемирная неделя космоса, которая длится с 4 по 10 октября. В связи с этим, предлагаем краткий обзор использования современных космических роботов. Итак, как гласит Википедия: Ро́бот - автоматическое устройство, созданное по принципам распознавания, удержания и перемещения объектов во вредной и опасной средах, предназначенное для осуществления различного вида операций для производства, которое действует по заранее заложенной программе и получает информацию о положении и состоянии окружающего пространства посредством датчиков.
Робот самостоятельно осуществляет производственные и иные вспомогательные операции, частично или полностью заменяющие труд человека. При этом робот может как иметь связь с оператором получать от него команды, так и действовать автономно, в соответствии с заложенной программой.
Под термин «робот» можно подвести несметное количество устройств. Причём таких, которые вы сами в жизни бы не сочли роботом. Например, банкоматы формально тоже являются «денежными» роботами: они способны автоматически, без участия человека принимать и выдавать деньги, распознавать номинал купюр, сортируя их по своим внутренним кассетам, работать с банковскими картами. Даже промышленные манипуляторы считаются роботами, хотя их функциональность в разы беднее, чем у банкоматов; но зато они двигаются и потому в нашем сознании больше соответствуют гордому званию «робота».
Роботы начали участвовать в освоении космоса раньше человека: автоматическая межпланетная станция (AМС) «Луна-1» была запущена в 1959-м (Гагарин полетел в 1961) и стала первым аппаратом, достигшим второй космической скорости и первым искусственным спутником Солнца. После «Луны-1» по сегодняшний день в космос были запущены десятки АМС, самыми знаменитыми из которых стали «братья» «Вояджеры». Пожалуй, некоторые современные спутники тоже можно считать роботами. Все планетоходы - наш и китайский луноходы, американские марсоходы - вообще чистейшей воды роботы.
Нестареющая классика
Европейскому Космическому Агентству удалось реализовать действительно прорывной проект: впервые в истории успешно посадить на комету искусственный аппарат. «Филы» должен был закрепиться на поверхности ядра с помощью гарпунов, потому что гравитация там слишком слаба, но они не сработали, как и ракетный двигатель, который должен был прижимать аппарат к поверхности. Впрочем, «Филы» всё же сел на комету и провёл ряд исследований, включая химический анализ грунта.
В 2013-м году на Луну высадился китайский луноход «Юйту̒». Собственно, в нём самое примечательное то, что он: а) китайский; б) первый луноход за более чем 40 лет, прошедших с окончания работы советского «Лунохода-2». При запланированных трёх месяцах активной работы «Юйту» перестал двигаться через два. Правда, он не сломался окончательно, а простоял больше двух лет, время от времени выходя на связь. Утверждается, что с помощью «Юйту» удалось обнаружить новый тип лунного грунта.
Что касается российских планетоходов, то «Луноход-2» (1973) стал последним нашим реализованным проектом. Также сегодня существуют планы по созданию спускаемых аппаратов «Луна-25», «Луна-27» и «Луна-28». Первый предназначен для обкатки технологий, второй будет анализировать пробы грунта на месте, а третий должен привезти на Землю лунный лёд.
«Луна-25» («Луна-Глоб»):
«Луна-27» («Луна-Ресурс-ПА»):
В рамках того же проекта Луну будет исследовать и автоматическая станция «Луна-26» («Луна-Ресурс»):
Учитывая постоянные переносы сроков и сокращение расходов на космическую программу неизвестно, полетят ли эти аппараты вообще. Современные исследовательские роботы - АМС, планетоходы - очень дороги в разработке, создании и запуске. Поэтому нередко такие проекты являются плодом международных коопераций. К примеру, программа ExoMars реализуется совместно Европейским Космическим Агентством и Роскосмосом. Первая часть - ExoMars-2016 - оказалась успешной лишь отчасти: спутник-ретранслятор Trace Gas Orbiter успешно вышел на орбиту вокруг Марса, а спускаемый модуль Schiaparelli разбился. В 2020-м планируется запустить вторую очередь программы - отправить на Марс разработанные Роскосмосом поверхностную платформу с марсоходом ExoMars. Будем надеяться, что всё сложится успешно, и планетоход российской конструкции наконец-то начнёт изучение марсианской пустыни.
Впрочем, есть надежда, что Роскосмос реализует ещё один интересный проект исследовательского планетохода, который пока носит рабочее название «Робот-геолог». Два года назад сообщалось, что по своей функциональности он будет сравним с Curiosity, который прилетел на Марс ещё в 2012-м, только «Робота-геолога» собираются отправить на Луну. Шестиколёсный луноход будет длиной около 4 м и весить около 1400 кг. Пока это лишь проект, но кто знает…
А ручки-то вот они!
На МКС уже много лет в открытом космосе работают два робота-манипулятора: канадский манипулятор Canadarm2 с «расширением» SPDM (”Dextre”), которым можно управлять как с борта станции, так и с Земли:
… и японский JEMRMS длиной 10 м:
Роботы-аватары
Одно из самых интересных направлений развития космической робототехники - роботы-аватары. Это устройства, которыми космонавты могут управлять дистанционно, выполняя работы в открытом космосе, но при этом находясь в тепле и уюте космической станции. Дело в том, что выпускать в открытый космос человека очень дорого: каждому космонавту шьют индивидуальные скафандры, которые сами по себе стоят как несколько роскошных автомобилей, а ведь их ещё нужно доставить на станцию. Если посчитать все расходы, то каждый час работы космонавтов в открытом космосе стоит, по разным данным, $2-4 млн. При этом далеко не всегда для выполнения работ требуется особая смекалка, в космическом ремонте/монтаже/разгрузке/погрузке достаточно рутинных операций.
Было бы идеально, если бы этим занимались автономные роботы, а космонавты тратили бы своё время на более важные задачи или просто больше отдыхали. Но увы, технологии искусственного интеллекта пока ещё в зачаточном состоянии, так что сэкономить деньги и время на выходах людей в открытый космос можно только с помощью роботов-аватаров.
Их разработка ведётся и в NASA, и в Роскосмосе, возможно, и в других странах. Например, в рамках американской программы Robonaut было создано несколько моделей антропоморфных роботов-аватаров. Robonaut 2 в 2011 отправлен на МКС.
В этом году завершилось инициированное NASA соревнование на разработку лучших алгоритмов управления для будущего робота Robonaut 5 (”Valkyre”), которого планируется использовать в разных миссиях агентства, в том числе в экспедиции на Марс.
Робот высотой 185 см весит 135 кг, потребляет 1,8 кВт*ч и управляется двумя компьютерами на базе Intel Core i7. Основную информацию об окружающем пространстве робот получает с помощью системы датчиков, включая пассивное стереозрение, лазерное сканирование и генерирование облака точек инфракрасного структурированного освещения (IR structured light point cloud generation). Питание робота может быть как автономным, так и по кабелю.
Российский антропоморфный робот-аватар SAR-400 - первый наш космический робот после 20-летнего перерыва - пару лет назад отметился в новостях, прокатившись перед президентом на квадроцикле. После наземных испытаний на полноразмерном макете модуля МКС робота планировали отправить на настоящую станцию, но отказались от этих планов. Позднее была представлена усовершенствованная модель SAR-401, которую тоже ангажируют на МКС, но не раньше 2021 года.
Также наша космическая корпорация планирует поселить на МКС «Андронавта» - робота-компаньона для психологической и информационной помощи космонавтам. Это не первый эксперимент такого рода: ещё в 2013-м на станцию привезли японского робота Kirobo, который стал, гхм, компаньоном для японского космонавта. Но если Kirobo был высотой всего 34 см и весил 980 граммов, то «Андронавт» размером со здоровенного мужика. Текущий прототип даже слишком велик для МКС, и если мы всё же отправим на станцию робота подобного назначения, то это наверняка будет более компактная модель.
Кроме того, «Андронавт» - робот двойного назначения: он может работать и в режиме аватара, управляясь человеком как со станции, так и с Земли. Предполагается использовать его для работ внутри модуля станции в случае его разгерметизации, а также для планового техосмотра в полуавтономном режиме.
Сам себе мастер
Любопытный проект сейчас разрабатывается под эгидой NASA - космический робот (”Dragonfly”) для сборки и ремонта спутников. По сути, это рука-манипулятор длиной 3,5 м, с помощью которой спутники могут самостоятельно монтировать на себе в космосе антенны и прочее хрупкое оборудование. Также Dragonfly будет использоваться для сборки в космосе больших спутников, которые слишком дорого или невозможно выводить на орбиту целиком.
Та же контора SSL, что создаёт Dragonfly, прорабатывает и проекты роботов-ремонтников для спутников - RSGS и Restore-L. Это очень актуальная проблема, поскольку срок жизни спутников не слишком велик, обычно считаные годы. Потом у них кончается топливо для маневровых двигателей или они умирают, нередко пополняя легион космического мусора, уже окутавшего планету. А с помощью роботов-ремонтников можно сэкономить на запуске новых спутников вместо сломавшихся и замедлить замусоривание околоземного пространства.
В прошлом году начальник лаборатории космической робототехники ЦНИИмаш сообщил , что и у нас в стране разрабатываются ремонтные роботы для спутников. Но нам не удалось найти какой-то информации об этих разработках.
Звёздная пчела
NASA планирует в скором времени отправить на МКС специфического вспомогательного робота Astrobee. Это куб со стороной в 30 см, который будет летать по станции и помогать космонавтам в проведении опытов в условиях микрогравитации, а также служить дополнительными глазами и ушами для Хьюстона. Этакий порхающий стукачок.
У «Звёздной пчелы» есть даже маленький манипулятор, с помощью которого он сможет где-нибудь швартоваться или что-нибудь держать в время опытов. Робот снимет с космонавтов рутинные задачи по инвентаризации, с помощью RFID-сканера он сможет каталогизировать и обновлять данные о местоположении любых агрегатов и предметов на станции. Также это высокотехнологичное альтер-эго «Лизуна» сможет следить за качеством воздуха и уровнем шума на МКС.
Астероидный вор
NASA, как самое богатое аэрокосмическое агентство в мире, может себе позволить очень сложные и необычные проекты. К середине 2020-х здесь собирается реализовать оригинальную миссию-многоходовку Asteroid Redirect Mission по исследованию астероидов. Специальный робот должен будет подлететь к астероиду, найти на его поверхности подходящий валун, схватить его манипуляторами и привезти на орбиту вокруг Луны, где камешек примут в свои дружеские объятия космонавты, возьмут образцы и отправят на Землю для анализа химического состава, чтобы узнать всю правду о том астероиде, с которого умыкнули валун. Прототип робота уже прошёл испытания, его запуск запланирован на 2021-й.
Хотя на самом деле, как уже говорилось, роботов в космосе пруд пруди, но устройств, которые в сознании массового читателя соответствуют званию «робота», - антропоморфного автономно действующего аппарата - там сегодня почти нет. Другое дело, что именно антропоморфные роботы в космосе нужны в последнюю очередь - там правит бал рациональность, функциональность и специализация. Антропоморфизм по большей части целесообразен только для тех устройств, которые часто или постоянно контактируют с человеком. А пока подавляющее большинство космических роботов будут похожи на что угодно, но не на «роботов».
Зато когда мы создадим технологию искусственного интеллекта, достаточно компактную и энергоэффективную, чтобы её можно было встраивать в космические устройства с их жесточайшими массо-габаритными ограничениями, тогда наступит вторая эра роботов. А пока пожелаем успеха, удачи и щедрого финансирования разработчикам «Андронавта»!
April 17th, 2015
1970 - Впервые робот в космосе
Первый луноход — советский "Луноход-1″, предназначенный для проведения комплекса научных исследований на поверхности Луны, был доставлен на Луну космическим аппаратом "Луна-17″ и проработал на ее поверхности почти год (с 17.11.1970 по 04.10.1971).
"Если говорить точнее, то наш лунный робот, управляемый радиокомандами с Земли, "крутил колесами" по лунной пыли в Море Дождей 301 сутки 6 часов 37 минут, прекратив исследования ближайшего к нам небесного тела в силу выработки ресурсов изотопного источника теплоты, — рассказывал ведущий конструктор "Лунохода-1" Ю. Дэльвин. — Представьте себе: на Луне аппарат был окружен космическим вакуумом, его "жалили" жесткие космические излучения, то есть радиация была такая же, как внутри атомного реактора, если не хуже. Да еще перепад температур, на освещенном Солнцем борту "трактора" плюс 150 по Цельсию, а на противоположном — минус 130! И при всем этом внутри герметичного корпуса для нормального функционирования научного оборудования за счет циркулирующего газа, подогреваемого все тем же изотопным источником, поддерживались "комнатная" температура, влажность и давление".
1976 - Рука робота впервые была применена в космических зондах Viking 1 и 2
25 лет назад "рука" робота-манипулятора зонда Viking взяла с поверхности образцы грунта и поместила их в чашки Петри с капельками питательной жидкости, помеченной изотопом радиоактивного углерода. Идея эксперимента состояла в том, что если в образце есть какие-то живые организмы, то они вступят в реакцию с питательным раствором и радиоактивный углерод выделится в виде газа. И газ выделялся. Однако специалисты интерпретировали тогда эту реакцию иначе: выделение газообразного углерода они объяснили химической реакцией с такими активными компонентами марсианского грунта как пероксиды. Они не обратили внимания на периодические изменения в количестве выделяемого газа, и период их был равен 24,66 часам - длине марсианского дня. Миллер считает, что, если бы в реакции участвовали пероксиды, то они бы быстро разложились, и никаких флуктуаций в выделении газа не было бы. А на самом деле они продолжались в течение 9 недель.
Тем не менее, на 100% в существовании жизни на Марсе Миллер все-таки не уверен, но считает, что эта вероятность превышает 90%.
2003 - Робот отправился на Марс
С космодрома на мысе Канаверал 10 июня 2003 года в 13:58 по местному времени стартовала ракета, которая доставила на Марс аппарат Spirit - первый из двух шестиколесных американских роботов-марсоходов, MER-1 (Mars Exploration Rover) стоимостью более $300 млн. Ранее старт ракеты неоднократно откладывался из-за плохой погоды. Первоначально планировалось запустить первый марсоход еще 22 мая, потом запуск был перенесён на 8 июня.
4 января 2004 года марсоход Spirit спустился на поверхность Марса. Через три недели - 25 января - Красной планеты коснулся его "близнец" под названием Opportunity.
Имена Дух и Возможность они получили от Софии Коллис - русской девочки из сибирского детского дома, удочерённой американской семьёй из города Скоттсдэйл в штате Аризона. София победила в конкурсе на лучшее название для этих роботов.
В 2004 году Spirit обнаружил на Марсе следы воды, а позднее - признаки среды, где могла бы зародиться микробиологическая жизнь. Opportunity, в свою очередь, нашёл доказательства того, что довольно большие районы Красной планеты были когда-то покрыты водой.
В мае 2009 робот Spirit попал в песчаную бурю, застрял в песках. С начала 2010 года из шести колес у него вращались только четыре - и то сильно пробуксовывали, а в марте 2010 году связь с ним была окончательно потеряна. Однако Opportunity продолжает путешествие по Марсу. Интересно, что последние года он едет задом наперёд - так инженеры хотят добиться равномерного износа его ходовой части.
В конце 2015 года Opportunity превысит запланированный срок работы в 44 раза.
Сейчас марсоход продолжает путь к Марафонской долине Марса, где Mars Reconnaissance Orbiter заметил наличие большого количества глинистых минералов.
В марте 2015 марсоход Opportunity прошёл олимпийскую марафонскую дистанцию - 42 километра 195 метров.Таким образом, марсоход Opportunity побил рекорд по пройденному расстоянию среди внеземных роверов.
Да и не предполагалось, что Opportunity будет отъезжать от места посадки (это случилось в 2004 году) более чем на один километр. Робот оказался очень любопытным.
Предыдущий рекорд принадлежал советскому "Луноходу-2", совершившему посадку на Луне в далёком 1973 году. Пройденное им расстояние оценивается в 39 километров. Причём для прохождения этой дистанции аппарату потребовалось менее пяти месяцев.
2011 - Первый робот-гуманоид в космосе
В ходе серии тестов находящийся на борту МКС американский человекоподобный робот Robonaut пожал руку американскому астронавту, командиру экипажа станции Дэниелу Бербэнку. Кроме того, андроид на языке жестов просигналил фразу Hello, world.
http://www.youtube.com/watch?v=grieVTdxsNI
http://www.youtube.com/watch?t=69&v=glLX_sKTU2I
2012 - Российские исследователи разработали и построили телеуправляемого человекоподобного робота, называемого SAR-400
К сожалению, как и его американский прототип, SAR-400 тоже не имеет ножек. Однако он может быть установлен на манипуляторе МКС и избавить астронавтов и космонавтов станции от выходов в открытый космос. Оператор SAR-400надевает шлем-дисплей, куртку и перчатки, которые точно передают движения оператора непосредственно к голове, рукам и ногам робота. Тем не менее, российские разработчики SAR-400 считают, что самое главное в этом роботе - перчатки. Перчатки должны будут передавать осязательные ощущения от от робота оператору. Правильно, чтобы техническая система стала более управляемой, необходимо ввести в неё обратную связь. Это означает, что космонавт сможет работать инструментами более аккуратно, так как он сможет "чувствовать" объект в своих руках. В случае чрезвычайной ситуации, когда рука робота оказывается сильно зажатой, это давление передается на кисть человека-оператора. И тут главное, чтобы кисть руки оператора осталась в целости и сохранности.
Российское космическое агентство тестирует робота в макете космической станции Мир. Удалённое управление роботом уже настолько точное, что робот может играть в шахматы, т.е., аккуратно передвигать фигуры на шахматной доске. Однако, нужно ещё многие и многие тесты, чтобы добиться полной управляемости роботом. Оператор должен чувствовать, что он находится в "теле" робота, (т.е., в шлеме-дисплее, куртке и перчатках) как в своём собственном теле.
Есть ещё физический предел скорости распространения информации в виде электромагнитных сигналов - это 300 000 км/c.Поэтому, телеуправляемый робот будет прекрасно работать на небольших расстояниях. А на расстояниях, например от Земли до Марса, задержка управляющих сигналов и сигналов обратной связи будет достигать 1,5 секунды. Тут уж робот должен обладать достаточным уровнем искусственного интеллекта, и что-то сделать заранее, чтобы рука оператора осталась в целости и сохранности.
http://www.youtube.com/watch?v=Um1YZj1gzU4
2012 - Космический робот ALIA ISS обучается для работы на борту космической станции.
Благодаря финансированию в 3.8 миллионам евро немецким Космическим Центром, человекоподобный робот ALIA ISS, созданный в университете г. Бремена, Германия, готовится для работы в космосе.
В течение 4-х лет в рамках проекта с названием BesMan (расшифровывается как "сценарии поведения для мобильной манипуляции") исследователи будут разрабатывать программное обеспечение, необходимое для управления дистанционными роботами в космосе. Скорее всего, робот будет подражать человеческим движениям туловища, рук и ног. Робот уже получил новую пару пятипалых рук, которые оказались значительно лучшими, чем безпалые руки, (которые могли только поднимать предметы, не требующие захвата пальцами).
Задача AILA ISS в том, чтобы использовать в космосе инструменты, а так же управлять пультом управления. Хотя робот будет удалённо управляться оператором с Земли по каналу телевизионной связи, он должен чувствовать изменения в окружающей среде, и действовать автономно, если возникнет такая необходимость. Но исследователи уже думают о новом программном обеспечении, которое будет управлять роботами разнообразных форм - от человекоподобных роботов, до роботов-многоножек. Последних планируется использовать для сборки электростанции на солнечных батареях перед тем, как отправить на Луну астронавтов.
Чтобы робот воспроизводил человеческие движения, исследователь в лаборатории выполняет действие, которое затем моделируется на компьютере. Программное обеспечение разбивает движение на части, которые (при помощи телесигнала) посылаются в космос.
2013 - "Надежда" в космосе: первые слова робота
Компания Dentsu Inc. создала двух гуманоидных роботов, которые разрабатываются в рамках проекта KIBO: робот Kirobo и Mirata. Kirobo основной астронавт, а другой робот-дублёр на Земле под названием Mirata следила за любыми проблемами или неисправностями, с которыми Kirobo мог столкнуться во время своей миссии в космосе.
Робот Kirobo был отправлен на борту грузового космического корабля Kounotori HTV4 4 августа 2013 года с космодрома японского Космического центра Танэгасима (Tanegashima Space Center), 10 августа прибыл на Международную космическую станцию (МКС). И провел в общей сложности восемнадцать месяцев в качестве первого в мире эксперимента беседы в космическом пространстве между роботом и человеком - астронавтом Коичи Ваката из JAXA, а также провёл исследования для будущего, в котором люди и роботы будут сосуществовать.
10 февраля Надежда благополучно вернулся на Землю на борту грузового корабля CRS-5 Dragon SpaceX, который приводнился в Тихом океане у берегов Калифорнии, а затем вернулся в Японию12 марта. Первые слова Kirobo после возвращения домой были: "С высоты Земля казалась большим синим светодиодом".
В подведении итогов сессии сотрудничества научно-исследовательского центра передовых наук и технологий Университета Токио, ROBO GARAGE Co., Ltd., Toyota Motor Corporation, и Японского агентства аэрокосмических исследований (JAXA) 2015 года , состоявшейся в Национальном музее развивающейся науки и инноваций в Токио, участники проекта дали краткий отчёт и показали видео деятельности робота на борту МКС.
http://www.youtube.com/watch?v=xqShesZ3v-g
Эрика Огава (Erika Ogawa), вице-президент Guinness World Records Ltd, представила две записи Kirobo для Книги рекордов Гиннесса:
- "Kirobo(Япония) - первый робот в космосе, который прибыл на Международную космическую станцию 10 августа 2013"
- "Наибольшая высота, на которой робот смог пребывать и вести разговор, была 414,2 км над уровнем моря на Международной космической станции 7 декабря 2013 года"
Первая фраза, которую сказал Kirobo, была на японском и при переводе звучала примерно так: "В этот день в 2013 году робот прошёл маленький шаг в яркое будущее, которое ждёт всех нас”.
http://www.youtube.com/watch?t=109&v=AGuurLH_JCU
2013- Робот Джастин ремонтирует станци
Робот Джастин (Justin) очень ловкий и умелый человекоподобный робот, который может справиться со сложной для человекоподобных роботов задачей: приготовить кофе. А теперь его учат ремонтировать спутники.
Джастин был разработан в Институте Робототехники и Механотроники, части немецкого Космического Центра в Германии. Робот выпускается в нескольких конфигурациях, включая одну с колесами. У космической версии есть голова, туловище и руки, но нет ни колёс, ни ног, потому что он будет стационарно смонтирован на космическом корабле или спутнике.
Задача состоит в том, чтобы использовать Джастина для ремонта или дозаправки спутников. Его создатели говорят, что было бы идеально, если бы робот работал автономно. Чтобы заменить модуль или дозаправиться, например, астронавт просто нажал бы кнопку, и робот сделал бы всё остальное самостоятельно.
Но это - в долгосрочной перспективе. Пока что исследователи полагаются на другой подход: удалённо управляемый робот. Оператор управляет роботом с Земли, используя установленный на голове перед глазами дисплей и своего рода "экзоскелет" кисти руки. Таким способом оператор видит то, что видит робот, и чувствует те же усилия, которые испытывает робот, манипулируя инструментами.
На голове Джастина установлены две видеокамеры, используемые для создания стереоскопического изображения. Благодаря этому оператор может получить ощущение глубины, управляя своими руками. Руки и пальцы робота оборудованы датчиками усилия и вращающего момента, чтобы обеспечить оператору обратную связь. В результате оператор чувствует, трудно ли роботу, например, открутить винт, с которым он сейчас возится.
Россия
SAR-401 , НПО "Андроидная техника", Москва
Телеуправляемый андроид для работы в космосе. Дистанционно управляется оператором с помощью костюма-повторителя. Разработан в "начале" десятых годов XXI века. В 2016 году в ЦНИИмаш говорят о планах разработке на его основе робота для МКС со сроком готовности к 2020 году. Разработкой занимается НПО Андроидная техника. / Петербургский дневник
, Центр подготовки космонавтов имени Ю.А.Гагарина, Россия
Телеуправляемый андроид для работы на орбитальных космических станциях.
Космобот, РКК Энергия, НПО "Андроидная техника", Россия
В ноябре 2016 года представители РКК Энергия объявили о планах создания мобильного робота, который сможет эксплуатироваться на российском сегменте МКС в период с 2020 по 2024 год. Соответствующий конкурс выиграли РКК Энергия в кооперации с НПО "Андроидная техника" и ЦНИИ РТК. Ранее, как известно, в "Андроидной технике" создавали робота-аватара SAR-401. Мобильного робота планируется использовать на борту сооружаемого научно-энергетического модуля (НЭМ). О практической полезности такого робота на станции можно спорить, скорее речь идет об испытаниях работы робототехнических устройств в космосе - а это, конечно, нужно делать, учитывая перспективность освоения космического пространства с помощью автономных роботов. Что-то много уже "космических роботов" для работы на МКС в разработке развелось. А реально пока на МКС только американский Robonaut 2 летал.
, Москва
Космическая транспортно-манипуляционная система для выполнения технологических операций на внешней поверхности космических аппаратов и поддержки экипажа при внекорабельной деятельности. Для работы в КА или на поверхности КА..
Сеть российских, полностью роботизованных телескопов МАСТЕР.
Проект робота-космонавта антропоморфного типа. Для работы на МКС. Планируется готовность к полету в космос в 2021 году.
Зарубеж
AILA, Германия
бортовой робот - андроид с возможностью работы в космосе
Clipper, NASA, США
Проект исследования спутника Юпитера - Европы. В 2016 году на него будет потрачено $30 млн. Цель - поиск признаков обитаемости. Планируемое время запуска - 2025 год.
Curiosity, NASA, США
марсоход, действует на Марсе на 2015.05
, MDA Space Missions, подразделение компании MacDonald Dettwiler по заказу Канадского космического агентства, Канада
грузовой манипулятор для работы на поверхности МКС. Дистанционно управляется оператором, в том числе может управляться оператором наземного центра управления.
DEPTH, Stone Aerospace, США
Deep Phreatic Thermal Explorer. Так называемый "криобот". Разработка по заказу NASA автономного исследовательского робота, способного бурить ледяную поверхности Европы. Обладает встроенным источником энергии и лазерными светодиодами, позволяющими расплавлять лед, чтобы робот мог продвинуться под ледяной панцирь Европы. Аппарат снабжен подводным транспортным средством ARTEMIS (Autonomous Rover / airborne-radar Transects of the Environment Beneath the McMurdo Ice Shelf) - прототипом зонда, способного исследовать термальные источники.
ERA, Евросоюз
Робот-манипулятор длиной 11.3 м и массой 600 кг. Должен работать на модуле "Наука", который планируется запустить к МКС. Сроки запуска российского модуля несколько раз переносились и в 2018 году речь идет уже о ноябре 2019 года. / 3dnews.ru 2018.06.12
HTV, Японское агентство аэрокосмических исследований, Япония
H-II Transfer Vehicle, японский беспилотный автоматический грузовой космический корабль, созданный в Японском агентстве аэрокосмических исследований. Разработка и постройка обошлась в $680 млн. Длина - около 10 метро, максимальный диаметр - 4.4 м, масса - 10.5 т, грузоподъемность - до 6 т., автономный полет - до 100 часов. Одноразовый, после доставки грузов на МКС, сходит с орбиты и прекращает существование. Не имеет возможностей автостыковки с МКС, стыковку обеспечивает роборука Dextre, Канада, установленная на МКС.
InSight, США
В мае 2015 года начались испытания спроектированного по заказу NASA марсианского зонда InSight на базе Lockheed Martin около Денвера. Видео . Задачи: изучить сейсмику Марса, температурный режим на глубинах до 5 метров, выявить распределение масс в центре планеты, изучение размеров, плотности и общей структуры Марса, ядра, мантии и коры.
K-REX, NASA, США
Робот для использования на поверхности Луны с элементами ИИ и когнитивными способностями. Должен будет находить удобные маршруты для перемещения по пересеченной поверхности нашего спутника. "Знает" основные законы физики и применяет их для выбора оптимального безопасного маршрута. Пока что не может менять планы в ходе их исполнения - т.е. составляет программу заранее, а затем ей следует.
2016.05.23 .
, NASA, США
Ровер, презназначенный для проведения исследований на Марсе, начиная с 2021 года. Ровер будет построен с учетом опыта Curiosity и с использованием ряда его узлов. Новинка получит ряд новых сенсоров и другие задачи. В частности, робот будет собирать пробы грунта, проверять их на предмет следов микробной жизни. У нового ровера изменится конструкция колес, они станут прочнее, чем у Curiosity. Изменится схема посадки ровера на Марс.
Marsbee
Финансируемый NASA в 2018 году проект создания роя летающих роботов-пчел, которые могли бы оказать помощь астронавтам в изучении Марса. Первоначальная сумма финансирования - $125 тыс.
Opportunity, США
MER-B (Mars Exploration Rover - B). Беспилотный ровер - марсоход. Начал работу на поверхности Марса в 2004 году. Остается активным и на 2015 год.
Philae, Европа
Робот-зонд, предназначенный для автоматизированных исследований кометы 67Р/Чюрюмова-Герасименко. Вес - около 100 кг. Посадка на комету - 12.11.2014. Доставлен космическим аппаратом Розетта. После 60 часов работы от батареи, робот перешел в спящий режим. Через почти 7 месяцев "сна", 14 июня 2015 года робот подзарядился, поскольку комета приблизилась к Солнцу и готов к проведению дальнейших экспериментов.
, NASA/DARPA, США
Робот для использования в космосе, на Луне, на Марсе. С двумя ногами и возможностью хождения. На 2015.11 в разработке.
или R2, General Motors и NASA при содействии Oceaneering Space Systems, США
Эволюция проекта Robonaut. Программа Robonaut стартовала в 1997 году. Планировалось, что испытать робота в космосе можно будет еще в 2005 году. В 2014 году был выбран в качестве NASA Government Invention. Официальная страница Robonaut 2 .
2015.06.21 Robonaut 2 появился на МКС. Робот планируют использовать для "медицинских задач" под управлением докторов, находящихся на Земле. Цель программы - переложить на робота повторяющиеся работы.
2015.06.21 NASA has a robot in International Space Station .
Shapeshifter
Финансируемый NASA в 2018 году проект, который подразумевает создание группы роботов, которые могут, объединяясь, принимать различную форму. Это позволит им исследовать поверхность Титана (спутника Сатурна). Первоначальная сумма финансирования - $125 тыс.
Siding Spring Observatory, Австралия
телескоп-робот для автоматизированного сбора информации о космической среде
Автономный дрон для использования на обитаемых космических орбитальных станциях.
SpiderFab
Концепт робота для работы в космосе.
VALKYRIE, США
Very deep Autonomous Laser-powered Kilowatt-class Yo-yoing Robotic Ice Explorer, разработка компании Stone Aerospace в рамках проекта NASA. Развитие идей исследовательского робота DEPTHX для исследований Европы, спутника Юпитера. В отличие от прототипа, у этого робота источник энергии является внешним и может быть оставлен на поверхности, лазерный луч для бурения льда идет к роботу по сверхтонкому оптоволокну. В 2015 году мощность лазера составляет 5 кВт, к моменту полета на Европу мощность лазера, как ожидается, достигнет 250 кВт. Идея в том, что робот, оказавшись на поверхности Европы, проведет бурение льда. В 2014 году в испытаниях VALKYRIE спустилась на глубину 31 метр в леднике Матануска на Аляске.
, США
беспилотный космический челнок (Orbital Test Vehicle-4). Размеры шатлла 2.9 м в высоту и 8.9 м в длину. Аппарат способен перемещаться в космосе благодаря реактивному двигателю.
2017.05.07 Беспилотный орбитальный челнок X-37 вернулся на Землю после полета продолжительностью в 2 года, совершив посадку на территории Космического центра Кеннеди на мысе Канаверал. Пентагон не раскрывает целей полета (упоминалось только о проверке работы ионных микрореактивных двигателей и свойств материалов в космосе).
XS-1, DARPA, США
Хiaotian, China Aerospace Science and Technology Corp., Китай
робот для космических исследований на борту орбитальных станций и в открытом космическом пространстве.
Он вполне мог бы здравствовать, стать генералом или даже маршалом. И, наверное, раскрыл бы многие тайны. А, может, и к лучшему, что они по-прежнему за плотной завесой. Ведь все таинственное, ставшее явью, перестает волновать и тревожить. А так – вспоминайте, что известно, обсуждайте. Интересно же, а временами – страшно интересно.
Жизнь Гагарина – взлет и трагедия. Он был избранником судьбы, но – не ее баловнем. Его сопровождало счастье, и тут же – несчастье. От бурного старта в карьере – до трагического финала жизни путь оказался совсем коротким...
Сначала претендентов на первый полет в космос были сотни. Потом остались десятки. Затем обозначился дуэт: уроженец Смоленщины – деревни Клушино Гжатского района Юрий Гагарин и Герман Титов, рожденный в селе Верх-Жилино Косихинского района Алтайского края. Поговаривали, что выбор был за Хрущевым. Но Никита Сергеевич пожал плечами – мол, подходит и Гагарин, и Титов. Биографии обоих и их данные были и впрямь безукоризненны.
Был еще один претендент на первый полет– ровесник Гагарина крымчанин Григорий Нелюбов. Он тоже запечатлелся в истории, но – мельком. А ведь мог стать главным героем космической истории...
Еще в начале апреля 1961 года имя первого космонавта было неизвестно. Как, впрочем, и точная дата полета. Но в Центре подготовки космонавтов спешили – согласно секретным данным, в США готовились запустить своего астронавта.
Это якобы должно было произойти до 20 апреля. Опоздать – означало проиграть начавшуюся космическую гонку. А потому главного конструктора С.П. Королева беспрестанно понукал нетерпеливый Хрущев. Сергей Павлович возражал: мол, не все готово, есть проблемы, космонавт может погибнуть и так далее. Однако все было напрасно – хозяин Кремля все решил, надлежало исполнять.
Невольно представил себе: а если бы не Хрущев правил в то время страной, а Сталин. Наши в космос, возможно, слетали бы не в 1961-м, а раньше. И не только наука двигала бы прогресс, а еще и властная сухая рука и негромкий голос с грузинским акцентом...
Ну да ладно. Хрущев тоже мог так приказать, что поджилки тряслись. Королев, сам крутой, вспыльчивый, «нахлебавшийся»: до войны был арестован, сидел в лагере, – не испугался, конечно, но подчинился. Однако на всякий случай приказал приготовить три варианта сообщения. Первое – триумфальное: советский человек впервые в космосе. Ура! – и прочие славословия. Второе – о неполадках в механизме корабля-спутника и его экстренном приземлении. Там же – обращение к правительствам других стран с просьбой оказать содействие в поисках и спасении космонавта. Третье сообщение – скорбное: героически погиб при исполнении...
Все три варианта были отправлены на радио, телевидение и в ТАСС. 12 апреля 1961 года, в день запуска космического корабля, надлежало вскрыть тот конверт, на который укажут из Кремля. Оставшиеся бумаги подлежали немедленному уничтожению.
После команды «На старт!» Гагарин с улыбкой произнес фразу, ставшую знаменитой: «Поехали!» И корабль «Восток» с ревом взмыл в небо. Знал ли космонавт, что не вся система отлажена? Бог весть. Но, конечно же, понимал, что сильно рискует.
Долго вдаваться в технические подробности нет резона, однако...
Сразу после старта прервалась связь с «Востоком».
По свидетельству Владимира Ярополова, участвовавшего в подготовке космического корабля и находившегося в Центре управления полетом, «у Королева было шоковое состояние, у него начали дергаться мускулы на лице, голос срывался, он страшно переживал из-за отсутствия связи: с Гагариным за эти несколько минут могло произойти все, что угодно.
Потом связь восстановилась, Юрий Алексеевич передал, что его корабль вышел на орбиту».
Космические стратеги хотя и предусматривали многое, но толком не представляли, как «там» поведет себя человек. А потому даже допускали, что от волнения и наплыва невероятных впечатлений он может... сойти с ума. Если бы космонавт повел себя неадекватно, начал нести всякую чушь, его связь с землей автоматически блокировалась. И – дальнейшие действия становились бы невозможными.
Мог ли в этом случае такой космонавт вернуться на землю? Вопрос можно поставить иначе: нужен ли был душевнобольной космонавт, завершивший полет? Ведь его надо было являть советскому народу, всей планете. И относительный космический успех мог обернуться всемирным скандалом...
Гагарин пробыл в космосе 108 минут, выполнив один оборот вокруг Земли. На орбите он провел простейшие эксперименты, их зафиксировал. Поел, попил. Свои ощущения и наблюдения записал на бортовой магнитофон. И приземлился – не без серьезных проблем.
Забавно, что Гагарин не дождался вертолета, который должен был его забрать с места посадки, а уехал на попутном грузовике. Экипаж вертолета Ми-4 натерпелся страха – летчики увидели приземлившийся аппарат, но рядом никого не было. Ситуацию прояснили местные жители – умчался, мол, тот парень, кого вы ищете.
27-летний старший лейтенант – впрочем, он тут же по приказу министра обороны маршала Родиона Малиновского стал майором –превратился в героя, в том числе Героя Советского Союза, любимца страны. Его приняли сразу – искренне, от души.
Гагарин располагал к себе и добродушием, и обаятельной улыбкой. Конечно, он был смельчаком. Первым шагнул в неизвестность, пошел по непроторенному пути. А потом зашагал по красной ковровой дорожке к славе.
Сразу после приземления космонавт отправил депешу в Кремль: «Прошу доложить партии и правительству и лично Никите Сергеевичу Хрущеву, что приземление прошло нормально, чувствую себя хорошо, травм и ушибов не имею». Глава государства ответил. Вскоре они встретились, крепко обнялись. Было видно, что впечатлительный и сентиментальный Хрущев питает к Гагарину отцовские чувства.
Тем, кто не видел, как ликовала Москва в апреле шестьдесят первого, представить это невозможно. Кортеж, который пронесся из Внукова до Кремля, был осыпан цветами. Многих новорожденных мальчиков родители называли в честь Гагарина – Юрием. На всех углах только и говорили о космонавте, космосе и что мы утерли нос этим выскочкам американцам. Тогда вообще шло негласное соревнование во всем: науке, вооружении, спорте, – с Соединенными Штатами. Хрущев обещал «догнать и перегнать американцев «по производству мяса и молока на душу населения». И уже готовил главный сюрприз – коммунизм, который грядет через двадцать лет...
Даже в полете Гагарина Хрущев усмотрел «новое торжество ленинских идей, подтверждение правильности марксистско-ленинского учения». И – «новый взлет нашей страны в ее поступательном движении вперед, к коммунизму».
Первая пресс-конференция покорителя Вселенной началась с вопроса, не выходец ли он из знаменитого рода князей Гагариных. От такого родства Юрий Алексеевич с улыбкой отказался. Потом Александр Твардовский отразил это в стихах: «Нет, не родня российской громкой знати / При княжеской фамилии своей, / Родился ты в простой крестьянской хате / И, может, не слыхал про тех князей. / Фамилия – ни в честь она, ни в почесть, / И при любой обычная судьба. / Подрос в семье, отбегал хлеботочец, / А там и время на свои хлеба...»
На Красной площади состоялся митинг. Было море знамен, транспарантов и царило всеобщее ликование. Говорил Гагарин, выступал Хрущев. Он говорил не только о космосе, но и вспоминал историю, замечательный путь, который прошла Страна Советов, прежде чем приступить к покорению Вселенной. Люди, имевшие к этому отношение, были осыпаны почестями и наградами. Среди них был, разумеется, и первый секретарь – в июне 1961 года Хрущеву вручили Золотую Звезду Героя Социалистического Труда – уже третью.
Удача одного – неудача другого. Иногда серьезная, порой – относительная. Герман Титов, хоть в этом никогда публично и не признавался, затаил обиду. Впрочем, космонавт № 2 получил свою, и немалую, долю славы. А вот Григорию Нелюбову не досталось ничего, кроме разочарования. Случился конфликт с военным патрулем. Историю быстро замяли, но с условием, что Нелюбов извинится перед начальником патруля. Однако летчик, известный гордец, отказался. Тогда зловредная бумага полетела наверх, к начальству.
Однако еще оставался шанс исправить положение. С тем же условием – склонить голову, повиниться. Но Нелюбов снова отказался. И его карьера космонавта свалилась в пике. Он был направлен в строевой полк на Дальний Восток. А вскоре оборвалась и жизнь – в июне 1966 года несостоявшийся космонавт попал под колеса поезда. Случайно или бросился на рельсы сам – неизвестно. Капитану Нелюбову было всего 32 года...
На его надгробном памятнике на берегу Тихого океана в приморском поселке Кремово – фрагмент из стихотворения поэтессы Екатерины Зеленской:
Так сложилась судьба, так решили:
Без него за пределы земли,
Утопая в заоблачной шири,
С Байконура ушли корабли...
Через месяц после полета Гагарин отправился в свое первое зарубежное турне с «Миссией мира».
Он посетил Чехословакию, Финляндию, Англию, Болгарию и Египет. Потом его путь лежал в Польшу, на Кубу, в Бразилию, Канаду, Исландию, Венгрию, Индию, Цейлон (ныне Шри-Ланка), Афганистан. Это было лишь начало большого кругосветного путешествия. Повсюду Гагарина встречали с величайшим почетом. Его чествовали, награждали, приблизиться к нему, заглянуть в глаза почиталось за счастье. От рукопожатий болели руки, от поцелуев пылало лицо.
За обедом у Елизаветы Второй Гагарин растерялся: не знал, как пользоваться хитрыми столовыми приборами, стал накладывать салат столовой ложкой. И, пряча конфуз, сказал: «Давайте есть по-русски». На что последовал ответ королевы: «Господа, давайте будем есть по-гагарински». И тоже зачерпнула салат столовой ложкой, а когда допили чай, вслед за Гагариным выловила ломтик лимона из чашки и съела...
В 1966 году Гагарин возглавил отряд космонавтов. Но он хотел летать. В июне того же года приступил к тренировкам по программе «Союз» и был назначен дублером Владимира Комарова. В день старта 23 апреля 1967 года Гагарин потребовал, чтобы его тоже облачили в скафандр. Он с тоской смотрел, как тает в облаках корабль Комарова.
Увы, тот полет закончился трагедией. Смерть словно постучалась в окно Гагарину. Ведь на «Союзе» мог полететь он. Во всяком случае, главный конструктор обсуждал с ним этот вопрос. Но Королева не стало, и вместо Гагарина в космос отправился Комаров. На свою беду...
В последние годы Гагарин стал мрачным, замкнутым, ходил с поднятым воротником, чтобы оставаться неузнанным. Избегал любопытных взглядов, сторонился журналистов, которые спрашивали об одном и том же. Устал, ощущал тревогу? Или чувствовал надвигавшуюся беду?
Так и неясно, почему погиб Гагарин, выполняя тренировочный полет на самолете МиГ-15УТИ с полковником Владимиром Серегиным 27 марта 1968 года. Отчет об авиакатастрофе составил 29 томов и был засекречен.
Потом стали всплывать детали, варьироваться версии. Плодились многочисленные слухи и домыслы. Чтобы обелить одних, а других, наоборот, обвинить?
Старая сенсация до сих пор обновляется, меняет облик. Лишь портрет первого космонавта Юрия Гагарина остается неизменным: доброе, открытое лицо, лучистые глаза...
«Если бы он не погиб, он совершил бы нечто еще более выдающееся, и не обязательно в области космонавтики, – сказал в одном из интервью автор книги о Гагарине в серии ЖЗЛ Лев Данилкин. – Все к этому шло. Потеря Гагарина вдвойне трагична, потому что при всем, что он совершил, – это несостоявшаяся ключевая фигура российской истории. Доживи он до 1985 года, например, когда история надломилась, мы бы, может, прошли эту развилку совсем по-другому...
Он был хорошим дипломатом. И сама жизнь наверняка его бы вытолкнула из узкой космической специализации в политику. Я много с кем говорил на эту тему, и довольно часто люди, его знавшие, свидетельствуют: он мог бы стать тем, кем стал в 1985 году Горбачев...»
Представим? Вообразим?
Валерий Бурт
В научно-фантастической литературе роботы обычно ходят, но не летают. Реальные роботоподобные устройства, к сожалению, более разнообразны. Наиболее известный пример полностью подвижного, полностью независимосго робота дает управляемое оружие — роботоподобный реактивный снаряд. Эти устройства в трудных условиях обнаруживают цель и делают это намного точнее, чем любой человек.
В космосе летающие роботы шпионят за деятельностью на Земле. Там они, однако, выполняют также и гораздо более мирную работу: ретранслируют телевизионные программы и исследуют Луну. В этом отношении робот намного более разносторонен, чем человек. Эта разносторонность, вероятно, еще более возрастет, когда мы научимся производить роботов с более сложной нервной системой. Уже оказалось возможным сконструировать автопилот, который не только управляет горизонтальным полетом самолета, но и производит автоматически взлет и посадку.
Сейчас имеется дополнительная возможность создания подвижного робота, основанная на принципе работы аппарата на воздушной подушке. Этот принцип уже использовался в бытовых приборах и в газонокосилках, но еще никогда не применялся для «подвешивания» подвижных роботов. Широко используемыми разновидностями летающего робота являются поднимаемые на шарах-зондах радио- и радиолокационные системы, предназначенные для передачи на Землю необходимых для предсказания погоды данных о верхних слоях атмосферы, хотя направление перемещения определяется здесь не самой системой, а направлением ветра.
Радиоуправляемая беспилотная авиация долгое время использовалась для таких целей, как учебная стрельба, где невозможность использования пилота очевидна. Например, самолет-мишень «Королева Пчела», который использовался в начале 40-х годов ХХ века, был просто модификацией «Тигрового Мотылька» — обычным образом пилотируемого биплана. «Королева Пчела» управлялась с Земли при помощи 10 кнопок или иногда от диска наподобие телефонного. Было найдено решение для весьма успешной посадки «Королевы Пчелы», снабженной поплавками взамен колес, при помощи дистанционного управления, даже если море было неспокойно. Усовершенствованный вариант этого самолета был известен под названием «Королева Оса». Системы управления, подобные этим, использовались также на радиоуправляемых быстроходных катерах-целях «Королева Утка» и «Королева Чайка». От этих систем управления впоследствии перешли к более сложной системе «Рестлес», которой также оснащались радиуправляемые быстроходные катера. Стоящие в море на мертвом якоре катера запускались и управлялись с берега при атаке военных судов.
Позднее, в начале 50-х годов, в Австралии был создан самолет-мишень «Индвик». Он мог взлететь с управляемой от гироскопа тележки многократного применения. Пневматический привод снабжался воздухом, хранящимся под давлением около 14 000 кПа, после фильтрации и понижения давления приблизительно до 4000 кПа. Электрическая энергия для «Индвика» поступала от генератора постоянного тока с параллельным возбуждением, параллельно которому подключался работающий вхолостую 12-батарейный свинцово-кислотный аккумулятор. Оснозное энергоснабжение обеспечивалось газотурбинным двигателем. В дальнейшем было проведено много новых разработок, вплоть до создания проектов использования беспилотной авиации в бою.
Были проведены исследования проектов роботов разового применения и дистанционно управляемых манипуляторов, предназначенных для выполнения работ вне космического корабля при отсутствии челночных систем, которые могут перевозить ремонтников к спутникам, находящимся на орбите. Возможность создания дистанционно управляемых космических роботов была быстро реализована; действительно, уже «Сервейор-3», осуществивший беспилотный лунный полет, был оснащен «копателем», управляемым с Земли. Оказалось возможным собрать образцы лунной породы и уложить их с отклонением в пределах 6 мм от требуемой позиции. Однако потенциальная ценность такого дистанционного манипулирования была практически продемонстирована в январе 1968 г. «Сервейором-7», когда копатель был использован для устранения неожиданно возникшей на Луне неисправности одного из приборов.
В Аргонской национальной лаборатории обнаружили, что оператор, «сняв пиджак» и используя копирующий манипулятор, способен на то же, что и оператор, находящийся в космосе. В обоих случаях для выполнения задания требуется в три раза больше времени, чем если бы оно выполнялось непосредственно рукой человека. Дистанционные манипуляторы были предложены для любых космических применений, где есть опасность для людей либо требуется выносливость, где получается выигрыш в стоимости и массе, или просто повышается вероятность успеха. Такие. дистанционные манипуляторы были названы андроидальными телеоператорами, или, для краткости, андроидами, но хочется надеяться, что термин «андроид» не получит широкого распространения, поскольку он имеет весьма специальное и вполне определенное значение.
У космического манипулятора, предлагаемого в настоящее время, семь движений: одно для захватывания, три переносных и три угловых. У манипулятора «Сервейора» — четыре движения, каждое с шаговым управлением с Земли. Единственной формой обратной связи к оператору является неподвижное изображение, на обработку которого затрачивается около 1 мин. Управление поэтому очень замедленное. Обычно манипуляторы двустороннего действия, т. е. имеющие обратную связь к оператору, приводят к затратам приблизительно в 3—10 раз большего времени на выполнение задания, чем при работе вручную, в то время как манипуляторам одностороннего действия — без обратной связи — требуется примерно в 30—100 раз больше времени на выполнение этого же задания. Однако за обратную связь приходится расплачиваться дополнительной массой около 45 кг.
Исследования привели к предварительному проекту стандартизованного электрического космического манипулятора общего назначения для использования при полетах как с экипажем, так и без него. Обычно такой летательный аппарат должен произвести стыковку со спутником, чтобы передать груз, открыть люки, заменить электронные модули спутника и отстыковаться от него после проверки системы. От этого аппарата требуется выполнять такую работу по меньшей мере 10 раз в два года. Он должен удерживать максимальное сжатие в течение 30 с, не допуская превышения температуры в 100° С. Время задержки в передаче сигналов управления должно быть между 0,24 и 1,0 с. Исследования показывают, что такие требования выполнимы.
Конструкция, опубликованная в конце 1969 г., содержала две руки, по одной с каждой стороны телевизионной камеры. Общая масса летательного аппарата, включая топливо, составляла почти 450 кг; при этом номинальная мощность и пиковая мощность были соответственно 200 и 1000 Вт. Кроме того, на аппарате могла устанавливаться камера крупного плана на полужестком креплении. Подобные исследования приближают время, когда мы будем готовы послать в космос настоящих роботов, которые будут передавать нам информацию, но уже без непосредственного управления каждым их движением.
Наличие задержек управления делает совершенно очевидной необходимость создания именно такого полунезависимого робота, который выполняет общие команды и не требует поэлементного управления.
