Статик ба динамик алдааны хяналтыг тодорхойлох. Статик алдаа

Хяналтын системийн нарийвчлал нь тэдний чанарын хамгийн чухал үзүүлэлт юм. Нарийвчлал өндөр байх тусам системийн чанар өндөр болно. Гэсэн хэдий ч нарийвчлалд тавигдах шаардлагыг нэмэгдүүлсэн нь системийн өртөгийг үндэслэлгүй нэмэгдүүлж, дизайныг улам хүндрүүлдэг. Нарийвчлал хангалтгүй байгаа нь системийн шинж чанар, үйл ажиллагааны нөхцлийн хоорондын зөрүү, түүнийг дахин боловсруулах хэрэгцээ шаардлагад хүргэж болзошгүй юм. Тиймээс системийн дизайны үе шатанд шаардлагатай нарийвчлалын шалгуур үзүүлэлтүүдийг сайтар үндэслэлтэй болгох шаардлагатай.

Энэ хэсэгт детерминист оролтын нөлөө бүхий хяналтын системийг ажиллуулахад гарч буй алдааг тодорхойлох аргуудыг авч үзнэ. Эхлээд түр зуурын горим дахь системийн алдааг шинжилнэ. Дараа нь Онцгой анхааралөгсөн энгийн аргуудТогтвортой төлөвт системийн алдааны тооцоо. Тогтвортой төлөвийн алдааны хэмжээгээр бүх хяналтын системийг санах ойгүй системд хувааж болохыг харуулах болно. статиксистем, санах ойтой системүүд - астатикхяналтын системүүд.

Ердийн оролтын нөлөө

Хяналтын системийн үйл ажиллагааны чанарыг үнэлэхийн тулд тодорхой ердийн нөлөөн дор тэдний зан төлөвийг харгалзан үздэг. Ерөнхийдөө ийм нөлөөлөл нь дараах гурван үндсэн функц юм.

a) алхам алхмаар үйлдэл: g(t) = , g(p) = ;

б) шугаман нөлөө: g(t) = t, t > 0; ;

в) квадрат эффект: /2, t > 0; g(p) =.

Зарим тохиолдолд ерөнхий олон гишүүнт эффектийг авч үздэг.

Үе шаттай нөлөөлөл нь хамгийн энгийн аргуудын нэг боловч түүний тусламжтайгаар цуврал нь тодорхойлогддог чухал шинж чанаруудтүр зуурын процессын төрөлтэй холбоотой хяналтын системүүд. Шугаман ба квадрат нөлөөлөл нь ихэвчлэн хөдөлж буй объектын координатыг хянахтай холбоотой байдаг. Дараа нь шугаман цохилт нь объектын хөдөлгөөнтэй тохирч байна тогтмол хурд; квадрат - тогтмол хурдатгалтай объектын хөдөлгөөн.

Ердийн нөлөөгөөр түр зуурын процессыг дараах байдлаар байгуулж болно. Дамжуулах функцийг өгье хаалттай системхяналт W(p). Дараа нь

x(p) = W(p) g(p),

Энд g(p) нь харгалзах нөлөөллийн дүрс юм.

Жишээлбэл, хэрэв , тэгвэл ба g(t) = g0-ийн хувьд бид .

Суутгал эсвэл хүснэгтийг ашиглан бид олдог урвуу хувиргалтЛаплас болон өгөгдсөн оролтын үйлдлийн хувьд шилжилтийн процессын x(t) хэлбэрийг олж авна.

Энд Res x(p) нь а цэг дээрх x(p) функцийн үлдэгдэл юм.

Дүрмээр бол системийн алхам алхмаар үзүүлэх хариу үйлдэл нь Зураг дээр үзүүлсэн хэлбэртэй байдаг. 21,a эсвэл зураг. 21, б.

Түр зуурын үйл явц нь дүрмээр бол хоёр үзүүлэлтээр тодорхойлогддог - түр зуурын үйл явцын үргэлжлэх хугацаа (байгуулагдах хугацаа) ба хэт давсан хэмжээ.

Тохируулах хугацааг tу гэж ойлгодог бөгөөд үүний дараа хазайлт |x(t) - xset | Тогтвортой төлөвийн утгаас гарах процессын xset нь тодорхой утгаас хэтрэхгүй, жишээлбэл, 0.1gо. Тохирох хугацаа нь чухал параметр ACS нь түүний гүйцэтгэлийг үнэлэх боломжийг танд олгоно. tу утгыг системийн далайц-давтамжийн хариу урвалаас ойролцоогоор тооцоолж болно. Өгөгдсөн хязгаарын давтамж дээр . Системийн чанарыг үнэлэхийн тулд харьцаагаар тодорхойлогддог хэтрэлтийн хэмжээг мөн ашигладаг .

Системийн байгалийн хэлбэлзлийн шинж чанараас хамааран түүний доторх шилжилтийн процесс нь 1-р зурагт үзүүлсэн шиг хэлбэлзэлтэй байж болно. 21, б, эсвэл гөлгөр гөлгөр, aperiodic гэж нэрлэдэг (Зураг 21, а). Хэрэв үндэс бол шинж чанарын тэгшитгэлсистемүүд бодитой бол түүний доторх шилжилтийн үйл явц нь тодорхой бус байдаг. Онцлог тэгшитгэлийн нийлмэл язгуурын хувьд тогтвортой удирдлагын системийн байгалийн хэлбэлзэл нь унтарсан гармоник бөгөөд систем дэх шилжилтийн процесс нь хэлбэлзлийн шинж чанартай байдаг.

ACS-ийн тогтвортой байдлын бага зэрэгтэй бол түүний хэлбэлзэл аажмаар буурч, түр зуурын горимд хэт их ачаалал өгдөг. Үүний үр дүнд хэт давсан хэмжээ нь системийн тогтвортой байдлын хэмжүүр болж чадна. Олон системийн хувьд хэт давсан хэмжээ нь .

Тогтвортой байдал

Хяналтын системийг зохион бүтээхдээ тогтмол төлөвт мөрдөх алдааг тооцоолох шаардлагатай байдаг. Нөлөөллийн төрөл, системийн шинж чанараас хамааран энэ алдаа нь тэг, тогтмол эсвэл хязгааргүй том байж болно.

Тогтвортой төлөвийн алдааны хэмжээг анхны хязгаарлалтын теоремыг ашиглан хялбархан олох нь маш чухал юм. .

Энэ теоремыг ашиглахдаа e (p) алдааны хэмжээг g(p)-ээр илэрхийлэх хэрэгтэй. Үүнийг хийхийн тулд хаалттай хэлхээний хяналтын системийн блок диаграммыг авч үзье (Зураг 22).

Мэдээж e (p) = g(p) - x(p) = g(p) - H(p)e(p). Эндээс эсвэл e (p) = He(p)g(p) , энд He(p) = дамжуулах функц гэж нэрлэдэгхяналтын систем g(p) оролтын үйлдэлээс e(p) алдааг хянах хүртэл. Тиймээс тогтвортой төлөвийн алдааны хэмжээг дараах хамаарлыг ашиглан олж болно.

,

Энд He(p) = 1/(1+H(p)); g(p) - ердийн оролтын эффектийн зураг.

Жишээ 1.Интеграторуудыг оруулаагүй хяналтын системийг авч үзье, жишээлбэл,

.

Г(t) = g0, t ³ 0. Энэ тохиолдолд алхам алхмаар оруулах үйлдлийн дор тогтсон төлөвийн алдааны утгыг олъё.

.

Одоо оролтын үйлдэл нь шугаман t эсвэл өөрчлөгдөнө гэж үзье.

Дараа нь . Харгалзах оролтын нөлөөлөл ба түр зуурын процессыг Зураг дээр графикаар дүрсэлж болно. 23,а ба б.

Жишээ 2.Одоо нэг интегратор агуулсан системийг авч үзье. Ердийн жишээбүхий servo хөтөч систем (Зураг 6) байж болно .

Алхам үйлдлийн хувьд g(t) = g0 эсвэл g(p) = бид олж авна

.

Шугаман оролтын үйлдэлтэй

.

Ийм процессыг 24-р зураг, а ба б-ийн харгалзах муруйгаар дүрсэлж болно.

Жишээ 3.Хоёр интегратортой системийг авч үзье. Жишээлбэл, . Алхам алхмаар цохилттой .

Шугаман шугамтай .

Эцэст нь, хэрэв оролтын үйлдэл нь квадрат g(t) = at2/2 (g(p) = a/p3) байвал

.

Ийнхүү хоёр интегратортой системд квадрат оролтын үйлдлийг тогтвортой төлөвийн алдааны хязгаарлагдмал утгаар хянаж болно. Жишээлбэл, та тогтмол хурдатгалтай хөдөлж буй объектын координатыг хянах боломжтой.

Статик ба статик хяналтын систем

Үзсэн жишээнүүдийн дүн шинжилгээ нь интеграторгүй системтэй нэгтгэх холбоосыг агуулсан хяналтын системүүдтэй харьцуулахад эерэг байгааг харуулж байна. Үүний үндсэн дээр бүх системийг хуваадаг статикнэгтгэх холбоос агуулаагүй системүүд болон астатикинтегратор агуулсан системүүд. Нэг интегратортой системийг дууддаг нэгдүгээр зэрэглэлийн астатизмтай системүүд. Хоёр интегратор бүхий системүүд - Хоёрдугаар зэрэглэлийн астатизм бүхий системүүдгэх мэт.

Статик системүүдийн хувьд g(t) = g0 тогтмол үйлдэлтэй байсан ч тогтвортой байдлын алдаа нь g(t) = g0 төгсгөлтэй утгатай байна. Нэгдүгээр эрэмбийн астатизмтай, алхам алхмаар нөлөөлөлтэй системд тогтвортой байдлын алдаа нь тэг боловч шугаман хэлбэлзэлтэй байдаг. Эцэст нь 2-р эрэмбийн астатизмтай системд тэгээс өөр тогтворгүй байдлын алдаа нь зөвхөн g(t) = at2 /2 квадрат оролтын нөлөөллийн үед гарч ирдэг ба eset = a/k болно.

Статик удирдлагын системийн ийм шинж чанаруудын үндэс нь ямар физик шалтгаанууд байдаг вэ?

Хоёрдахь эрэмбийн астатизмтай хяналтын системийг авч үзье (Зураг 25)

Удирдлагын системийн оролтын дохио шугаман байдлаар өөрчлөгдөнө: t. Тодорхойлсноор ийм системд тогтвортой байдлын алдаа тэг байна, өөрөөр хэлбэл. e(t) =0. Тэг алдааны дохиогоор систем хэрхэн ажилладаг вэ? Хэрэв x(t) = t бол хоёр дахь интеграторын оролтод дохио байх ёстой. Үнэн хэрэгтээ интеграторуудтай системд тэг үл нийцэх e (t) = 0 тохиолдолд эхний интеграторын тэгээс өөр гаралтын дохио байх боломжтой. Эхний интегратор нь түр зуурын процесс дууссаны дараа оролтын нөлөөллийн өөрчлөлтийн хурдыг "санаж" байдаг. цаашдын ажилХяналтын системийг "санах ой" ашиглан гүйцэтгэдэг. Тиймээс статик ба астатик системүүдийн хоорондох ийм мэдэгдэхүйц ялгааны физик тайлбар нь астатик удирдлагын системд санах ой байгаа явдал юм.

Тиймээс хяналтын системийн хамгийн чухал үзүүлэлт болох динамик алдааны хэмжээг тодорхойлох энгийн боломжууд байдаг. Нарийвчилсан шинжилгээУдирдлагын систем дэх түр зуурын процессыг ихэвчлэн компьютерийн симуляци ашиглан гүйцэтгэдэг. Үүний зэрэгцээ тогтвортой байдлын алдааны утгыг аналитик аргаар хялбархан олох боломжтой. Үүний зэрэгцээ астатик хяналтын системүүд, i.e. интегратортой системүүд нь статик системтэй харьцуулахад чанарын үзүүлэлтүүд нь хамаагүй дээр байдаг.

Статик болон динамик алдааны хэмжээгээр үнэлнэ. Эдгээр шинж чанаруудын дагуу автомат системүүдСтатик ба астатик гэж байдаг.

Статик алдааЭнэ нь системийн тэнцвэрт байдлын эхний ба эцсийн (зохицуулалт дууссаны дараа) хяналттай параметрийн утгуудын хоорондох зөрүү юм.

Зураг 6.17 - Статик (а) ба статик (б) өөрөө явагч бууны зохицуулалтын график.

Астатик байдлаарсистем, статик алдаа нь тэг, i.e. Зохицуулалтын процессын дараа систем анхны тэнцвэрт байдалд буцаж ирдэг. Статик өөрөө явагч буунд эцсийн ба анхны тэнцвэрдаалгавартай таарч байна. Тиймээс эдгээр өөрөө явагч бууны динамик алдаа нь тэнцүү байна хамгийн их хазайлтзохицуулалтын процессын үед параметр (Зураг 6.17а).

Статик байдалдсистем тогтвортой байдалд - хангалттай дараа урт хугацаандзохицуулалт эхэлсний дараа τ үргэлж статик зохицуулалтын алдаа гардаг (Зураг 6.17б).

Динамик алдаа- энэ нь зохицуулалтын явцад хяналттай параметрийн эцсийн тэнцвэрийн төлөвөөс хамгийн их хазайлт юм.

Δ din = (Y out ma x - Y out no).

Зохицуулалтын хугацаа- Энэ бол тодорхой хугацаа Δτ хаалттай ACS-д саад учруулах нөлөөлөл үзүүлэх мөчөөс эхлэн хяналттай параметр ба эцсийн тэнцвэрийн төлөвийн хоорондох зөрүү нь заасан утгын ± 5% -тай тэнцүү буюу түүнээс бага болно. Хэрэв заасан утга нь тэг байвал динамик алдааны утгаас ± 5% -ийг авна.

Хэтрүүлэх- энэ нь хяналттай параметрийн нэрлэсэн утгатай холбоотой динамик алдаа юм.

Хэмжилтийг дараах томъёогоор тооцоолно.

σ = (Y out ma x - Y out nom)100%/Y out nom.

Сунгах түвшин- энэ нь нэг хэлбэлзлийн хугацаанд системийн гаралтын дохионы хэлбэлзлийн далайц хэдэн хувиар буурч байгааг тодорхойлдог чанарын үзүүлэлт юм. Сунгах түвшин Ψ томъёогоор тодорхойлно:

ψ = (Δ dyne - Δ 3) 100% / Δ dyne,

Үүнд: Δ з - гурав дахь үеийн хэлбэлзлийн далайц. Хэрэв Δ з = 0 бол Ψ = 100%.

Ерөнхий чанарын үзүүлэлт. Энэ үзүүлэлтийн утгыг тодорхойлохын тулд хяналтын хугацааны туршид системийн гаралтын дохиог зохицуулах үйл явцын өөрчлөлтийн интеграл (интегралын талбай) -ийг тооцоолно.

t reg

J = ∫ (Δ) 2 dt.

Δ - гаралтын дохионы эерэг ба сөрөг хазайлтыг нэгтгэхийн тулд хэлбэлзлийн далайцыг квадратаар авна. Мэдээжийн хэрэг, динамик, статик алдаа, хяналтын хугацаа бага байх тусам J интегралын утга бага байх ба ACS-ийн үйл ажиллагааны чанар өндөр байх болно.

Зохицуулалтын оновчтой үйл явц.

Практикт, зохион бүтээсэн ACS-ийн ашиглалтын чанарт тавигдах шаардлагыг бие даасан чанарын үзүүлэлтүүдийн утгын хэлбэрээр бус харин хяналтын гурван оновчтой процессын аль нэгийг хэрэгжүүлэх шаардлага хэлбэрээр тодорхойлдог.

Эхнийх нь үе үезохицуулалтын үйл явцыг Зураг дээр үзүүлэв. 6.18a.

Хазайсны дараа тохируулсан параметр жигд буцаж ирнэ өгөгдсөн үнэ цэнэ. Энэ процесст дараагийн хоёртой харьцуулахад хяналтын хугацаа хамгийн бага байх боловч динамик алдаа хамгийн их байх болно.

Хоёр дахь нь - 20% -иас хэтэрсэн зохицуулалтын үйл явцыг Зураг дээр ердийн байдлаар үзүүлэв. 6.18б. Энэ процесст апериод процесстой харьцуулахад динамик алдаа бага боловч хяналтын хугацаа урт байна. Энэ процессын хувьд хэт их ачаалал 20% -иас хэтрэхгүй байх ёстой.

Гурав дахь нь хамгийн бага интеграл чанарын үзүүлэлт бүхий зохицуулалтын үйл явц юм (Зураг 6.18c). Энэхүү хяналтын процесст чанарын салшгүй үзүүлэлтийг хамгийн бага хэмжээнд хүртэл бууруулж, авч үзсэн гурван оновчтой хяналтын процессоос хамгийн бага динамик алдаа гарах боловч хяналтын хугацаа хамгийн их байх болно.

Гураваас оновчтой процессыг сонгох нь маягтаар тодорхойлогддог технологийн процессхяналтын объект. Заримдаа богино хугацааны том динамик алдаа нь маш аюултай байж болно. Жишээлбэл, бойлер дахь уурын даралтыг хянах үед. Ийм объектын хувьд апериод үйл явц нь хамгийн сайн зүйл биш юм. Зарим тохиолдолд их цаг хугацааХэт их ачаалал нь үйл ажиллагаанд аюултай байж болно - жишээлбэл, талх жигнэх үед зууханд температур мэдэгдэхүйц нэмэгдэх нь удаан хугацаанд үргэлжлэх боломжгүй юм.

Автомат удирдлагын системүүд нь тодорхой нөхцлийг хангасан нөлөөллийн үед тогтвортой төлөвт хазайлт, алдаа байгаа эсэхээс хамааран статик ба статик гэж хуваагддаг. Хэрэв нөлөөллийн дор тодорхой хугацааны туршид тогтвортой байдалд шилждэг бол эвдэрсэн нөлөөллөөс хамааран хяналтын системийг статик гэж нэрлэдэг. тогтмол утга, хяналттай хувьсагчийн хазайлт нь мөн нөлөөллийн хэмжээнээс хамааран тогтмол утгатай байх хандлагатай байдаг. Хэрэв нөлөөлөл нь тодорхой тогтсон тогтмол утга руу цаг хугацаа өнгөрөхөд нөлөөллийн хэмжээнээс үл хамааран хяналттай хэмжигдэхүүний хазайлт тэг болох хандлагатай байвал хяналтын системийг эвдрэлийн нөлөөллөөс хамааруулан астатик гэж нэрлэдэг.

Цагаан будаа. 1.9 Статик (1) ба астатик (2) ASR дахь түр зуурын процессууд.

Статик хяналтын системд статик шинж чанарыг үргэлж налуу шугамаар дүрсэлсэн байдаг (Зураг 1.10, а).

Цагаан будаа. 1.10 Статик ба астатик ASR-ийн статик үзүүлэлтүүд.

Цаг хугацаа өнгөрөх тусам тодорхой тогтмол утга руу чиглэж байгаа үйлдлээр алдаа нь тухайн үйлдлийн хэмжээнээс хамаарч тогтмол утга руу орох хандлагатай байвал хяналтын системийг хяналтын үйл ажиллагааны хувьд статик гэж нэрлэдэг. Хэрэв цаг хугацааны явцад тогтсон тогтмол утга руу чиглэсэн үйл ажиллагааны дор тухайн үйлдлийн хэмжээнээс үл хамааран алдаа тэг болох хандлагатай байвал хяналтын системийг хяналтын үйлдэлтэй холбоотойгоор астатик гэж нэрлэдэг. Статик удирдлагын системийн хувьд статик шинж чанарыг үргэлж абсцисса тэнхлэгтэй параллель шулуун шугамаар дүрсэлдэг (Зураг 1.10,б). Үүнтэй ижил хяналтын систем нь жишээлбэл, зарим нэг саад тотгор учруулах нөлөөллөөс хамааран статик, хяналтын үйл ажиллагаатай холбоотой статик болон эсрэгээр байж болно гэдгийг онцлон тэмдэглэх нь зүйтэй. Энэ нь ялангуяа уурын зуухнаас гарах үед шинэ уурын даралтыг зохицуулах автомат систем юм.

Тодорхойлолт: . Өөрөө явагч бууг статик гэж нэрлэдэг, хэрэв нөлөөлөл нь цаг хугацааны явцад тодорхой тогтвортой утга руу чиглэж байвал алдаа нь нөлөөллийн хэмжээнээс хамааран тогтмол утгатай байх хандлагатай байдаг. . ACS-ийг астатик гэж нэрлэдэг, хэрэв нөлөөллийн дор тодорхой тогтворжсон төлөвийн утгыг цаг хугацааны явцад чиглүүлж байвал нөлөөллийн хэмжээнээс үл хамааран алдаа нь тэг болно.

2.2. ХЯНАЛТЫН СИСТЕМИЙН СТАТИК ШИНЖ .

Математик загваруудхяналтын системүүд нь статик ба динамик гэсэн хоёр төрлийн төлөв байдлын тодорхойлолтыг агуулдаг.

Статик шинж чанарын төрлүүд. Хяналттай болон бүх завсрын хэмжигдэхүүнүүд нь цаг хугацааны хувьд өөрчлөгддөггүй системийн ажиллагааны горимыг статик (тогтвортой) гэж нэрлэдэг бөгөөд хяналтын объектын гаралтын төлөвийн тогтмол (цаг хугацааны хамааралгүй) утгуудаас хамаарах тэгшитгэлээр тодорхойлогддог. хяналтын үйл ажиллагааны u болон бусад тогтворгүй хүчин зүйлс f. y = F(u,f) хэлбэрийн энэ хамаарлын тэгшитгэлийг системийн статикийн тэгшитгэл гэнэ. Харгалзах графикуудыг статик шинж чанар гэж нэрлэдэг.

Цагаан будаа. 2.2.1. Өөрөө явагч бууны статик шинж чанар.

Нэг u оролттой холбоосын статик шинж чанарыг y = F(u) муруйгаар илэрхийлж болно. Хэрэв холбоос нь f эвдрэлээс хоёр дахь оролттой бол статик шинж чанарыг y = F(u) муруйн бүлгээр өгнө. өөр өөр утгатай f, эсвэл өөр u-ийн хувьд y = F(f) (Зураг 2.2.1).

Сав дахь усны түвшинг зохицуулах системийн функциональ холбоосын жишээ нь хөвөгчтэй ердийн хөшүүрэг байж болно. Үүний статик тэгшитгэл нь y = K u байна. Холбоосын үүрэг нь оролтын дохиог K дахин өсгөх (эсвэл сулруулах) юм. Коэффицент K = y/u, харьцаатай тэнцүүгаралтын хэмжигдэхүүнийг оролтын хэмжигдэхүүн гэж нэрлэдэг холбоосыг нэмэгдүүлэх хүчин зүйл. Хэрэв оролт ба гаралтын хэмжигдэхүүн нь өөр өөр шинж чанартай бол түүнийг дуудна дамжуулах коэффициент. Шугаман статик шинж чанартай холбоосууд гэж нэрлэгддэг шугаман. Системийн бодит хэсгүүдийн статик шинж чанарууд нь дүрмээр бол шугаман бус байдаг. Эдгээр нь оролтын дохионы хэмжээнээс дамжуулах коэффициентийн хамаарлаар тодорхойлогддог: K=Dy/Du ≠ const, үүнийг хүснэгт эсвэл графикаар тодорхойлсон зарим математикийн хамаарлаар илэрхийлж болно. Хэрэв системийн бүх холбоосууд шугаман байвал систем нь шугаман статик шинж чанартай байдаг. Хэрэв ядаж нэг холбоос шугаман бус байвал систем шугаман бус.

Цагаан будаа. 2.2.2.

Статик ба астатик зохицуулалт. Хэрэв хянагдаж буй процесст эвдрэл (тогтворгүйжүүлэх хүчин зүйл) f нөлөөлсөн бол y 0 = const үед y = F(f) хэлбэрийн системийн статик шинж чанар нь чухал юм. Хоёр боломжтой онцлог төрөлэдгээр шинж чанарууд (Зураг 2.2.2). Эдгээр хоёр шинж чанарын аль нь тухайн системийн онцлог шинж чанартай болохыг харгалзан ялгадаг статик ба астатик зохицуулалт.

Танк дахь усны түвшинг зохицуулах системийг авч үзье. Системийн саад учруулж буй хүчин зүйл нь савнаас гарах усны урсгалын Q юм. Q = 0-д бид y = y 0, өгөгдсөн усны түвшинд тохирохгүй байх дохио e = 0 байна. Системийн (зохицуулагч) хяналтын холбоос P нь сав руу ус орохгүй байхаар тохируулагдсан. Q ≠ 0 үед усны түвшин буурч (e ≠ 0), хөвөгч нь доошилж, хавхлагыг нээж, ус сав руу урсаж эхэлдэг. Орж буй болон гарч буй усны урсгал тэнцүү байх үед шинэ тэнцвэрт байдалд хүрнэ. Иймээс Q ≠ 0 үед хавхлага нээлттэй байх ёстой бөгөөд энэ нь зөвхөн e = K (y 0 -y 1) ≠ 0 байх шинэ усны y 1 түвшинд л боломжтой. Түүнээс гадна Q их байх тусам том үнэ цэнэшинээр суулгасан тэнцвэрт байдал. Системийн статик шинж чанар нь онцлог налуутай (Зураг 2.2.2б).

Статик зохицуулагчид y 0 шаардлагатай утгаас хяналттай хувьсагчийн заавал e хазайлттай ажиллах. Энэ хазайлт илүү их байх тусам f-ийн эвдрэл их байх ба үүнийг нэрлэдэг статик хянагчийн алдаа. Хэрхэн илүү өндөр коэффициентдамжуулагч K зохицуулагч, дараа нь асаана их хэмжээнийсааруулагч нь e-тэй ижил утгууд дээр нээгдэж, Q урсгалыг ихэсгэх бөгөөд системийн статик шинж чанар нь илүү хавтгай болно. Тиймээс статик алдааг багасгахын тулд хянагчийн дамжуулалтын коэффициентийг нэмэгдүүлэх шаардлагатай. Энэ хяналтын параметрийг нэрлэдэг статизмг ба тангенстай тэнцүү-д баригдсан статик шинж чанарын а өнцөг харьцангуй нэгжүүд:

d = tan(a) = (Dy/y n) / (Df/f n),

Энд y n, f n нь системийн нэрлэсэн горимын цэг юм. K-ийн хангалттай том утгуудын хувьд бид d » 1/K байна.

Астатик зохицуулагч статик хяналтын алдаа нь хүлээн зөвшөөрөгдөхгүй бөгөөд хяналттай хувьсагч нь саад учруулж буй хүчин зүйлийн хэмжээнээс үл хамааран шаардлагатай тогтмол утгыг хадгалах ёстой тохиолдолд хэрэглэнэ. Статик системийн статик шинж чанар нь налуугүй. Астатик зохицуулалтыг олж авахын тулд зохицуулагчдаа астатик холбоосыг оруулах шаардлагатай. Астатик холбоос нь оролтын хэмжигдэхүүний утга бүр нь гаралтын хэмжигдэхүүний олон утгатай тохирч чаддагаараа ялгаатай. Тиймээс астатик горимд усны түвшинг зохицуулахын тулд импульсийн мотор ашиглаж болно. Хэрэв усны түвшин унавал гарч ирэх e > 0 утга нь импульсийн моторыг асааж, e утга болох хүртэл сааруулагчийг нээж эхэлнэ. тэгтэй тэнцүү(тодорхой босго дээр). Усны түвшин нэмэгдэхэд e-ийн утга өөрчлөгдөж, хөдөлгүүр эхэлнэ эсрэг тал, хавчаарыг доошлуулах.

Астатик зохицуулагчид статик алдаа байхгүй, гэхдээ тэдгээр нь инерцийн, нарийн төвөгтэй дизайнтай, илүү үнэтэй байдаг.

Хяналтын системийн элементүүдийг тооцоолохдоо шаардлагатай статик хяналтын нарийвчлалыг хангах нь хамгийн эхний гол ажил юм.

Статик систем- энэ нь оролтын үйлдэл зарим тогтмол утгатай байх үед хяналтын алдаа нь тогтмол утга руу чиглэдэг автомат удирдлагын систем юм. Өөрөөр хэлбэл, статик систем нь хувьсах ачааллын үед хяналттай параметрийн тогтвортой байдлыг хангаж чадахгүй.

Хяналттай параметрийн утга ба хэмжигдэхүүний хоорондын хамаарал гадны нөлөө(ачаалал) хяналтын объект дээр. Хяналттай параметрийн утга ба ачааллын хоорондох хамаарлын төрлөөс хамааран системийг статик ба динамик гэж хуваадаг. Тогтвортой төлөвт байгаа системүүдийн динамик алдааны (q) хугацаанаас (t) хамаарах хамаарал нь q(t) = x(t) - y(t) хэлбэртэй, энд x(t) нь хяналтын дохио, y(t). ) нь гаралтын шинж чанар юм.

Хяналтын дохио ба гаралтын шинж чанарын тогтвортой утгын үед системийн алдаа q(багц) = x(тогтоосон) - y(тогтоосон). q(багц)-ийн утгаас хамааран системийн төрлийг тодорхойлно.

Нарийвчлалыг хянах

Тогтвортой төлөв байдлын нарийвчлал

Аливаа хяналтын системийн үйл ажиллагааны чанарыг эцсийн дүндээ хяналттай хэмжигдэхүүний шаардлагатай (тогтоосон) ба бодит (бодит) утгуудын хоорондох зөрүүтэй тэнцэх алдааны хэмжээгээр тодорхойлно. Ялангуяа мөрдөх системд энэ нь тушаалтай давхцдаг. Системийн үйл ажиллагааны бүх хугацаанд агшин зуурын алдааны утгын хэмжээ нь хяналтын системийн шинж чанарыг бүрэн дүүрэн дүгнэх боломжийг бидэнд олгодог. Хяналтын алдааг статик ба динамик гэж хувааж болно, i.e. тогтвортой төлөв (статик) ба түр зуурын (динамик) горимд тохирсон. IN энэ хэсэгБид тогтвортой байдлын алдааны тухай ярьж байна.

Эхийн эцсийн утгын тухай теорем

Тогтвортой төлөв дэх алдааны хэмжээг тодорхойлохын тулд та эхийн эцсийн утгын талаархи теоремыг ашиглаж болно.

Энэ теоремын дагуу Лапласын дагуу тогтвортой төлөв () нь , Фурьегийн дагуу - дугуй давтамжтай тохирч байна.

П Жишээ 2.8.1. 2.8.1-р зурагт хэлхээний янз бүрийн цэгүүдэд хэрэглэсэн хяналтын болон хөндөх нөлөөллөөс үүсэх алдааны хэмжээг тооцоолъё. Диаграмм нь зохицуулагчийн дамжуулах функцийг харуулж байна; - объектыг шилжүүлэх функц; - объектод нөлөөлсөн эвдрэл; - хянагч дээр үүссэн эвдрэл.

Эмзэг элемент бүр өөрийн гэсэн алдаатай байдаг. Мэдрэмтгий элементийн алдаа нь бидний дурддаг зарим нэг түгшүүртэй нөлөөлөл гэж үзэж болно. Суперпозиция (давхцах) зарчмыг ашиглан бид урвалын дүрсийг бүх оролтын дохионы урвалын нийлбэр гэж олдог. Үүний үр дүнд бид алдааны дүрсийг олж авдаг

Энд тушаалын алдааны зураг байна;

Зохицуулагчийн оролтын хөндлөнгийн оролцооноос үүссэн алдааны зураг;

Объектын оролтын хөндлөнгийн оролцооны алдааны зураг.

Алдааг шилжүүлэх функцууд нь байна

; ;.

Тиймээс нийт алдаа нь тушаалын алдаа ба хөндлөнгийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нийлбэр юм. Энэ тохиолдолд статик хянагч болон олшруулах хүчин зүйлтэй объект, байнгын оролтын нөлөөлөлтэй тохиолдолд эхийн эцсийн утгын тухай теоремын дагуу (2.8.1) бид олж авна.

– оролтын дохионы статик алдаа;

- мэдрэмтгий элементийн алдаанаас үүссэн статик алдаа (эсвэл хянагчийн оролт дахь эвдрэл);

- удирдаж буй объектын оролт (хянагчийн гаралт) дахь саад тотгороос үүсэх статик алдаа.

Багийн алдааг жижиг болгохын тулд та авах хэрэгтэй. Энэ тохиолдолд ; . Өөрөөр хэлбэл, системийн оролтын хөндлөнгийн оролцоо нь алдаа болж хувирдаг (эсрэг тэмдэгтэй), объектын оролт дахь хөндлөнгийн оролцоо хэд хэдэн хувиар буурдаг. Мэдээжийн хэрэг, ашгийг сонгох замаар (автомат удирдлагын онолын аргыг ашиглан) бууруулах боломжгүй юм. Алдааг багасгахын тулд тааламжгүй нөлөөллийн хэмжээг багасгах шаардлагатай. Хянагчийн ашгийг нэмэгдүүлэх замаар алдааг бууруулж болно, i.e. эвдрэлийг хэрэглэх цэг хүртэлх хэлхээний хэсгүүд.

Алдааны хувь хэмжээ

Энэ аргыг хяналтын болон түгшүүртэй нөлөөллийн аль алинд нь ашиглаж болно. Тодорхой тохиолдолд харгалзах үр дүнд шилжүүлэх функцийг ашиглах шаардлагатай. Тиймээс бид зөвхөн хяналтын үйл ажиллагааны тохиолдлоор өөрсдийгөө хязгаарлах болно.

Хэрэв цагийн функц байгаа бол чөлөөт хэлбэр, гэхдээ хангалттай гөлгөр байх тул эхний цэгээс зөвхөн хязгаарлагдмал тооны деривативууд чухал ач холбогдолтой; ;…; , дараа нь системийн алдааг дараах байдлаар тодорхойлж болно. Болъё

Задарцгаая дамжуулах функц-ийн ойролцоох Тейлорын цувралд (нийлмэл хэмжигдэхүүнийг нэмэгдүүлэх хүчинд) алдаагаар. Дараа нь

Эрчим хүчний цуваа нь жижиг утгуудад нийлдэг, i.e. эх хувилбарын хязгаарлагдмал утгын теоремын дагуу тогтвортой төлөвтэй тохирч байгаа хангалттай том хугацааны утгуудын хувьд. Тейлорын цувралын коэффициентийг томъёогоор тодорхойлж болно. (2.8.5)

(2.8.4)-ээс эх хувь руу шилжихэд бид тогтвортой төлөвийн алдааны томъёог олж авна . (2.8.6)

Тиймээс тогтвортой төлөвийн алдаа нь оролтын дохио ба түүний деривативууд, түүнчлэн коэффициентүүдээр илэрхийлэгддэг. алдааны түвшин.

Алдаа дамжуулах функц нь бутархай-рациональ функц тул (2.8.4)-ийн деривативыг тооцоолоход хэцүү бөгөөд алдааны коэффициентийг хуваагчийг бага зэрэгт хувааж, үр дүнгийн цувааг дараахтай харьцуулах замаар илүү энгийнээр гаргаж авдаг. (2.8.3) дахь илэрхийлэл.

Жишээ 2.8.2 . Системийн командаас тогтвортой төлөвийн алдааг олоорой. Зураг 2.8.1, үүний тулд .

Бидэнд алдааны шилжүүлгийн функц байна .

Бид хувьсагчийн доод хүчнээс эхлэн тоологчийг хуваагчаар хуваана.

Одоо бид хуваалтын үр дүнг цувралынхтай харьцуулж байна ерөнхий үзэл. Үүний үр дүнд хуваагдсан зүйл байхгүй чөлөөт гишүүнТиймээс . Бидэнд бас байна; гэх мэт.

Болъё . Дараа нь (2.7.4) -ээр бид олно

Let, i.e. тушаал нь шугаман (тогтмол хурдтай) өөрчлөгддөг. Дараа нь (2.8.4) -ээр бид олно

Системийн астатизмын дараалал

Өмнөх жишээг нэгтгэн дүгнэж үзвэл бид системтэй байгааг харж болно дэг журмын астатизмЭхний алдааны түвшин тэгтэй тэнцүү байна. Хэрэв дохио нь зэрэгтэй олон гишүүнт байвал (2.8.6)-д заасан эхний гишүүнүүд алдааны коэффициент тэг, дараагийнх нь дериватив нь тэг байх тул алга болно. Хэрэв дохио нь олон гишүүнт зэрэгтэй байвал ()-р гишүүн тэгтэй тэнцүү биш байна.

IN сүүлчийн жишээнэгдүгээр зэрэглэлийн астатизмтай системтэй байсан. Дохионы хувьд - тэг градусын олон гишүүнт (тогтмол), алдаа нь тэгтэй тэнцүү байв. Дохионы хувьд - нэгдүгээр зэргийн олон гишүүнт алдаа нь тэгтэй тэнцүү биш байна.

Астатизмын дараалал нь систем дэх нэгтгэх холбоосын тоотой холбоотой гэдгийг анзаарахад хэцүү биш юм. Хэрэв байсан бол шилжүүлгийн функцийн тоологчийн хамгийн бага гишүүн нь андуурч агуулж байх ба шилжүүлэх функцийн хүртэгчийг хуваагчд хуваах үед үр дүнгийн хамгийн бага гишүүн нь мөн агуулна.

Үүний дагуу эхний алдааны коэффициентүүд тэгтэй тэнцүү байх болно.

Тиймээс нарийвчлалыг нэмэгдүүлэхийн тулд астатизмын дарааллыг нэмэгдүүлэх нь зүйтэй, i.e. систем дэх нэгтгэх холбоосын тоо. Гэсэн хэдий ч хоёр шалтгааны улмаас үүнийг хийхэд хэцүү байдаг. Нэгдүгээрт, аналог нэгтгэх холбоосын багц хязгаарлагдмал. Эдгээр нь мотор (цахилгаан, гидравлик гэх мэт) юм. Нэг системд олон мотор оруулах нь эвгүй юм. Хоёрдугаарт, нэгтгэх холбоос нь фазын хоцролтыг (- бүх давтамжид) нэвтрүүлдэг бөгөөд энэ нь тогтвортой байдлыг алдагдахад хүргэдэг. Тиймээс залруулах холбоосыг нэгэн зэрэг нэвтрүүлэх хэрэгтэй. Интеграцийн холбоосыг үндсэн дохионы замтай зэрэгцүүлэн холбох замаар үүнээс зайлсхийх боломжтой. Энэ тохиолдолд дамжуулах функц нь тэнцүү байна , зохицуулалт нь системийн гүйцэтгэлийг тодорхойлдог. Цагаан будаа. 1 2. Хэмжээ...

Оролтын дохио x(т)= X= constмөн түүний дүр төрх. (1.56)-ын дагуу статик алдаа ε STтомъёог ашиглан тооцоолох хэрэгтэй

(1.57)

1). Захиалгын утгыг (1.57) оруулна уу ν өөрөө явагч бууны астатизм тэг байна: ν=0 . Ийм ACS-ийг статик гэж нэрлэдэг. Дараа нь статик алдаа ε STтэнцүү байх болно

Статик өөрөө явагч буунд статик алдаа гарсан байна ε ST, үүнийг зөвхөн нэмэгдүүлэх замаар бууруулах боломжтой ерөнхий коэффициентолз TOнээлттэй ACS, гэхдээ үүнийг тэг болгож болохгүй.

2). Захиалгын утгыг (1.57) оруулна уу ν өөрөө явагч бууны астатизм нь 1-тэй тэнцүү байна. ν=1. Ийм автомат удирдлагын системийг астатик 1-р дараалал гэж нэрлэдэг. Дараа нь статик алдаа ε STтэнцүү байх болно

1-р зэрэглэлийн астатик өөрөө явагч буу нь статик алдаа ε STтэгтэй тэнцүү, өөрөөр хэлбэл өөрөө явагч буу нь туйлын нарийвчлалтай. Та астатизмаар SAU илүү өндөр байгааг шалгаж болно 1 , статик хяналтын алдаа үргэлж тэг байх болно.

Хурдны алдааны тооцоо εSt зохицуулалт

Оролтын дохио x(т)= Vtмөн түүний дүр төрх
. (1.56)-ын дагуу хурдны алдаа ε SKтомъёог ашиглан тооцоолох хэрэгтэй

(1.58)

1). Захиалгын утгыг (1.58) оруулна ν өөрөө явагч бууны астатизм тэг байна: ν=0 . Ийм ACS-ийг статик гэж нэрлэдэг. Дараа нь хурдны алдаа гарна ε SKтэнцүү байх болно

Статик өөрөө явагч бууны хурдны алдаа байна ε SKхязгааргүй том тул ийм ACS ажиллах боломжгүй.

2). Захиалгын утгыг (1.58) оруулна ν өөрөө явагч бууны астатизм нь 1-тэй тэнцүү байна. ν=1. Ийм автомат удирдлагын системийг астатик 1-р дараалал гэж нэрлэдэг. Дараа нь хурдны алдаа гарна ε SKтэнцүү байх болно

1-р зэрэглэлийн астатик өөрөө явагч бууны хурдны алдаа байна ε SK, энэ нь зөвхөн нийт ашгийг нэмэгдүүлэх замаар бууруулж болно TOнээлттэй ACS, гэхдээ үүнийг тэг болгож болохгүй.

3). Захиалгын утгыг (1.58) оруулна ν өөрөө явагч бууны астатизм нь 2: ν=2. Ийм автомат удирдлагын системийг астатик 2-р дараалал гэж нэрлэдэг. Дараа нь хурдны алдаа гарна ε SKтэнцүү байх болно

2-р дарааллын автомат өөрөө явагч бууны хурдны алдаа ε SKтэгтэй тэнцүү, өөрөөр хэлбэл өөрөө явагч буу нь туйлын нарийвчлалтай.

Статик болон хурдны хяналтын алдааны тооцооноос гаргасан дүгнэлт:

1. Нийт ашгийг нэмэгдүүлэх замаар хяналтын алдааг бууруулж болно TOба астатизмын дараалал ν нээлттэй ACS.

2. Өсөх үед TOхяналтын алдаа багасч байна. гэхдээ тэг рүү бүү оч.

3. Өсөх үед ν ACS нь туйлын үнэн зөв болно - хяналтын алдаа тэг болно.

Автомат хяналтын системийн чанарын шууд бус үзүүлэлтүүд ба тэдгээрийн чанарын шууд үзүүлэлтүүдтэй харилцах харилцаа. Өөрөө явагч бууны чанарыг үнэлэхийн тулд LFC ашиглах

Чанарын динамик үзүүлэлтийг тооцоолох томъёог олж авах боломжгүй (Зураг 1.42), түүнчлэн ACS синтезийн даалгаврын шаардлагууд нь чанарын нарийн төвөгтэй үзүүлэлтүүдийг боловсруулахад хүргэсэн. Чанарын шууд бус үзүүлэлтүүд нь ихэнх тохиолдолд давтамжийн хариу үйлдэл, давтамжийн хариу урвал, фазын хариу үйлдэл болон LFC-ээс тодорхойлогддог давтамж юм. Чанарын шууд бус үзүүлэлтүүд нь дараахь шаардлагыг хангасан байх ёстой.

1. Шууд бус үзүүлэлтүүдийг зүгээр л тооцоолох буюу нээлттэй хэлхээний автомат удирдлагын системийн давтамжийн шинж чанараар тодорхойлох хэрэгтэй.

2. Чанарын шууд бус үзүүлэлтүүдийн утгыг ашиглан чанарын шууд үзүүлэлтүүдийн утгыг тодорхойлоход алдаа бага байх ёстой.

3. Шууд бус үзүүлэлтүүдийг ACS синтезийн асуудлыг үр дүнтэй шийдвэрлэхийн тулд тохируулсан байх ёстой.

4
. Шууд бус үзүүлэлтүүд нь ACS зохицуулагчийн тохиргоо болон ACS-ийн бусад хэсгүүдийн шинж чанарын шууд чанарын үзүүлэлтүүдэд үзүүлэх нөлөөллийг хялбархан шинжлэх боломжтой байх ёстой.

Чанарын олон тооны шууд бус үзүүлэлтүүд эсвэл тэдгээрийн багцыг боловсруулсан. Чанарын шууд бус үзүүлэлт бүр эсвэл тэдгээрийн багцыг тодорхой төрлийн автомат удирдлагын асуудлыг үр дүнтэй шийдвэрлэх зорилгоор нэвтрүүлсэн тул бүх нийтийн шууд бус чанарын үзүүлэлтүүд зарчмын хувьд байдаггүй. Үнэн хэрэгтээ шууд бус үзүүлэлтүүд нь автомат удирдлагын системийн шинжилгээ, нийлэгжилтийг хялбаршуулдаг боловч шууд бус үзүүлэлтээр шууд чанарын үзүүлэлтүүд үргэлж буруу тодорхойлогддог.

Юуны өмнө Nyquist-ийн бүтээцээс олж авсан чанарын шууд бус үзүүлэлтүүдийн багцыг авч үзье (сэдв 1.12-ыг үзнэ үү): захын давтамж ω SRболон фазын маржин γ . Таслах давтамж ω SRзүгээр л LFC-ээс тодорхойлсон (Зураг 1.41). Фазын маржин γ FCHH илэрхийллээр тооцоолно φ (ω ) зөвхөн нэг давтамжийн утгаар ω SR :γ=φ (ω SR ).

Чанарын шууд бус үзүүлэлтийг ашиглах үндэс нь таслах давтамж юм ω SRба фазын нөөц γ - шууд бус болон шууд чанарын үзүүлэлтүүдийн хооронд график хамаарал байдаг (Зураг 14.1) - хэтрүүлсэн σ , анхны суулгацын цаг т 1 шилжилтийн үйл явцын цаг хугацаа т PP .

Ординатын тэнхлэг нь давсан утгыг харуулдаг σ , тогтвортой утгын хувиар h ycm(Зураг 1.42). Цаг хугацааны тэнхлэгийн дагуу т 1 Тэгээд т PPтооцоолоход ашигласан томъёог бичнэ т 1 Тэгээд т PPтаслах давтамжаас хамаарна ω SR. Хэрэв фазын хязгаарын утгыг давтамжийн шинж чанараар тодорхойлно γ болон таслах давтамжууд ω SR, дараа нь графикуудаас хэтэрсэн утгыг тодорхойлж болно σ , анхны суулгацын цаг т 1 болон шилжилтийн хугацаа т PP. Жишээлбэл, утгыг өгье γ=30 ОТэгээд ω SR =1.5 сек -1 . Дараа нь 1.44-р зурагт үзүүлсэн бүтцийн дагуу бид дараахь зүйлийг олж авна.

σ=19%,

Олдсон утгууд σ, т 1 Тэгээд т PPүнэн зөв биш байна. Энэ баримтыг Зураг 1.44-т графикуудын “бүдгэрэлт” хэлбэрээр тусгав.

Эдгээр утгын дагуу σ ,т 1 Тэгээд т PPта шилжилтийн үйл явцын ойролцоо графикийг барьж болно (Зураг 1.45). Уламжлал ёсоор бол шууд бус чанарын үзүүлэлтүүдийг сонгосон бөгөөд тэдгээрийн тусламжтайгаар олж авсан чанарын шууд үзүүлэлтүүдийн тооцоо нь 10% -иас ихгүй алдаатай байх болно. Энэ нь инженерийн практикт нэлээд хүлээн зөвшөөрөгддөг.

Шууд бус хоорондын график хамаарал γ Тэгээд ω SRба шулуун σ ,т 1 Тэгээд т PP 1.44-р зурагт үзүүлсэн ACS-ийн чанарын үзүүлэлтүүдийг дараах пропорциональ төрлийн хамаарлын хэлбэрээр дүрсэлж болно.

Автомат удирдлагын системийг ажиллуулах практикт чухал ач холбогдолтой стандарт хяналтын хуулиудын (пропорциональ, интеграл ба дифференциал) чанарын шууд үзүүлэлтүүдэд үзүүлэх нөлөөллийг тодорхойлох ажлыг нэвтрүүлсэн шууд бус үзүүлэлтүүдийг ашиглан маш үр дүнтэй шийдэж байна. γ Тэгээд ω SR .

Х
Хяналтын автомат удирдлагын системийг нэгтгэх давтамжийн арга (1.23-р сэдвийг үзнэ үү) нь чанарын шууд бус үзүүлэлт болох хэлбэлзлийн үзүүлэлтийг ашиглахад суурилдаг. М. Харагдах байдлын үзүүлэлт Мнормчлогдсон давтамжийн хариуны дээд хэмжээтэй тэнцүү тоон утга гэж нэрлэдэг (Зураг 1.46). хэлбэлзлийн индексийн утгын дагуу Мхэтэрсэн хэмжээг тооцоолох боломжтой σ (Зураг 1.47).

хэлбэлзлийн индексийн утга Мдавтамжийн хариу урвалыг тооцоолохгүйгээр зөвхөн давтамжийн хариу годограф ашиглан графикаар олж болно В нэг удаа (х) мөн үүний дагуу нээлттэй ACS-ийн LFC. Дээр дурьдсан ACS-ийн давтамжийн синтезийн явцад хүссэн LFC-ийн дунд давтамжийн хэсгийг тооцоолох үндэс суурь нь эдгээр бүтээц юм.

Шаардлага

ACS жолооны төхөөрөмж.

хөтөч нь 28 секундын дотор -35˚-аас +30˚ хүртэл шилжих боломжийг хангах ёстой.

At бүрэн дүүрэн ажиллаж байна 1 цагийн дотор хөтөч 350 шилжүүлгийг өгөх ёстой.

Хяналтын станцууд нь DP-д 1º, α = ± 5º үед 1.5º нарийвчлалтай аксиометрээр тоноглогдсон байх ёстой. At том өнцөг±2.5º

SEES-д тавигдах шаардлага:

A) статик шаардлага:

Давтамжийн зохицуулалтын алдаа - 5% -иас бага

Хүчдэлийн зохицуулалтын алдаа - -10-аас +6%

Зэрэгцээ ажиллаж байгаа генераторуудын ачааллын жигд бус хуваарилалт: хамгийн том генераторын чадлын 10% эсвэл хамгийн бага генераторын чадлын 25% -иас ихгүй байна. Хоёр сонголтоос, эсвэл жижигийг нь сонго.

B) динамик үзүүлэлтүүд

Давтамж хэтрэх/бүтэлгүйтэх - 5 секундын турш 10% -иас ихгүй байна

Хүчдэлийн өсөлт / уналт - 1.5 секундын турш 20% -иас ихгүй байна

DAU GD-д тавигдах шаардлага

Давтамж зохицуулагч нь бүх горимд байх ёстой, давтамжийн тохируулга нь 40-115% хооронд хэлбэлздэг.

Гүүрэн дээрх бариулыг хөдөлгөх, ирний эргэлт эхлэх, дизель хөдөлгүүрийн эргэлтийн хооронд цаг хугацааны хоцрогдол байх ёсгүй.

Давтамжийн засвар үйлчилгээний нарийвчлал нь 1.5% -иас доогуур биш юм.

Үндсэн хөдөлгүүр ба сэнсний хэд хэдэн хяналтын тулгууруудыг, тухайлбал, хурдатгал ба суллах үед, урвуу үед, үндсэн хөдөлгүүрийг хөлөг онгоцны сүлжээнд оруулах үед удирдах үед өөр өөр байрлалаас хийх ёстой.

Үндсэн хөдөлгүүрийн урвуу шинж чанарыг эхлүүлэх нь мэргэшсэн гарын авлагын удирдлагатай тохирч байх ёстой

Өөрөө явагч удирдлагын системийн ердийн байрлалын, нэгтгэх, ялгах элементүүдийг жагсааж, хөлөг онгоцны автоматжуулалтын системээс тэдгээрийн жишээг өг. Дамжуулах функцийг зааж өгөх ба түр зуурын шинж чанаруудэдгээр холбоосууд.

Ердийн байрлалын холбоосын төрлүүд:

1. Инерцигүй (пропорциональ) холбоосдамжуулах функцтэй бөгөөд тус тус хэлбэрийн алгебрийн тэгшитгэлээр тодорхойлогддог В(х)= к, y= kx

Инерцигүй холбоосын жишээ нь хөшүүргийн дамжуулалт (Зураг 1.10а), потенциометрийн шилжилтийн мэдрэгч (Зураг 1.10б) юм.

Эдгээр холбоосууд дээр гаралтын дохио байна цагторолтын дохиог сааталгүйгээр давтана X.

Түр зуурын илэрхийлэл y= kx

2. 1-р эрэмбийн апериод (инерцийн) холбоосдамжуулах функцтэй бөгөөд хэлбэрийн тэгшитгэлээр тодорхойлогддог

Хаана к, T -дамжуулах коэффициент ба холболтын хугацааны тогтмол.

Энэ холбоосын жишээ бол нэгтгэх явдал юм R.C.- хэлхээ (Зураг 1.11а), "ашиглалтын явцад ороомог нь халдаг цахилгаан мотор (Зураг 1.11б).

-ын шилжүүлгийн функцийг гаргаж авцгаая R.C.- гинж. Ом хуулийг ашигласнаар бид олж авна

Түр зуурын үйл явцыг илэрхийллээр дүрсэлсэн

оронд нь хаана x=1(т) , энэ нь түр зуурын үйл явцын хувьд байх ёстой гэж хүлээн зөвшөөрсөн бодит үнэ цэнэдохио x, үүний улмаас дурын хэмжээний үсрэлт хийх холбоосын хариу урвалыг тооцоолно.

Шилжилтийн процессын графикийг 1.11в-р зурагт үзүүлэв. Тогтвортой үнэ цэнэ y ам, тэнцүү kx, хязгааргүйд хүрнэ: т . Шилжилтийн хугацаа т хх , хуваарь эцэст нь 5% хүлцлийн бүсэд орох мөчөөр тодорхойлогддог цагт ам, байна 3 Т. Холбоос байна өөрийгөө тэгшлэх. Өөрийгөө тэгшлэх шинж чанар нь холбоос нь нэмэлт зохицуулалт ашиглахгүйгээр бие даан тогтмол хэмжигдэхүүнтэй тогтвортой төлөвт хүрдэг явдал юм.

3
. 2-р эрэмбийн инерцийн холбоосдамжуулах функцтэй

Холбоосын онцлог нь түүний шинж чанарын тэгшитгэл нь бодит үндэстэй байдаг.

Энэ холбоосын жишээнүүд RLC- өндөр эсэргүүцэлтэй хэлхээ (Зураг 1.13а). Рэсэргүүцэл
, их хэмжээний инерцийн момент бүхий ачааг эргүүлдэг цахилгаан хөтөч Ж(Зураг 6.4б).

Түр зуурын үйл явцыг илэрхийллээр дүрсэлсэн

Хаана -тай 1 Тэгээд -тай 2 - байнгын интеграци.

Г
Шилжилтийн үйл явцын график (Зураг 1.14а) нь гулзайлтын цэгтэй. Шилжилтийн хугацаа т ххЗөвхөн графикаар тодорхойлох боломжтой.

4. Хэлбэлзлийн холбоосдамжуулах функцтэй

Хаана Т- чөлөөт (унтраагдаагүй) хэлбэлзлийн хугацаа;

ξ - унтрах параметрийн утгыг авах 0< ξ <1.

Холбоосын онцлог нь түүний шинж чанарын тэгшитгэл нь нарийн төвөгтэй коньюгат үндэстэй байдаг.

Энэ холбоосын жишээнүүд RLC- бага эсэргүүцэлтэй хэлхээ (Зураг 1.13а). Рэсэргүүцэл
, инерцийн момент багатай ачааг эргүүлэх цахилгаан хөтөч Ж(Зураг 1.13б). Түр зуурын үйл явцыг илэрхийллээр дүрсэлсэн

Хаана
- хэлбэлзлийн уналтыг харгалзан резонансын давтамж.

Шилжилтийн үйл явцын графикийг 1.14б-р зурагт үзүүлэв. Параметрийн утга бага байх тусам ξ , түр зуурын үйл явц удаашрах тусам муудах болно. Түр зуурын хугацааг зөвхөн графикаар тодорхойлж болно.