Робот техникийн хөгжил нь сансрын хайгуулын үйл явцад ихээхэн нөлөөлсөн. Сансарт ашигласан анхны робот бол 1970 онд сарны гадаргуу дээр гарч ирсэн Зөвлөлтийн Луноход 1 робот юм. Жилийн хугацаанд 500 цэгт хөрсний физик механикийн шинжилгээ, 25 цэгт хөрсний химийн шинжилгээг хийж чаджээ. Робот техник олон жилийн туршид хөгжиж ирсэн тул өнөөдөр сансарт нисч буй роботууд өмнөх үеийнхээс эрс ялгаатай. Ингээд та бүхэндээ сансарт ажиллах зориулалттай орчин үеийн шилдэг 10 роботыг танилцуулж байна.
Андронавт
Оросын эрдэмтэд Олон улсын сансрын станцад ажиллах анхны туслах робот бүтээжээ. Роботын өндөр нь 1 м 90 см, бүтэц нь хүнийхтэй төстэй. Андронавтыг оператор алсаас удирддаг тул тусгай эксоскетон өмссөн сансрын нисгэгч роботыг ажиллаж байхдаа удирдах боломжтой болно. хол зайтүүнээс. Робот нь сансрын нисгэгчдэд туслах, тухайлбал, багаж хэрэгсэл өгөх, мөн интернет ашиглан сансрын нисгэгчдийн асуултад хариулах боломжтой болно. нэрэмжит Сансрын нисэгчдийг бэлтгэх төвийн Шинжлэх ухааны албаны орлогч дарга. Ю.А.Гагарин Игорь Сохин: “ОУСС-д туслах робот гарч ирэх нь нэг талаас сансрын нисгэгчийн ажлын ачааллыг хөнгөвчлөх, нөгөө талаас шинэ оролцогч гарч ирэх тул энэ нь системийг хүндрүүлнэ. "мэргэжлийн орчин" ба сансрын нисгэгч - туслах роботын хооронд. Тиймээс энэ чиглэлээр нэмэлт эргономикийн судалгаа хийх нь маш чухал бөгөөд зайлшгүй шаардлагатай бөгөөд ингэснээр робот хүний харилцан үйлчлэлийн системийг судлах чиглэлээр нэмэлт мэдлэг олж авах боломжтой болно.”
ExoMars ровер
Европын сансрын агентлаг (ESA) 2018 онд Ангараг гараг руу өөрийн роверыг илгээхээр төлөвлөж байна. 2013 онд Exomars-ыг Чилийн Атакама элсэн цөлд туршсан бөгөөд цацрагийн түвшин ердийнхөөс хамаагүй өндөр байдаг. Ангараг гаригийн ровер нь ялгагдаагүй том хэмжээтэй, түүний гол ажил бол Ангарагийн хөрсний түвшнээс хоёр метрээс илүүгүй гүнд хөрсний дээж авах явдал юм. Ровер өдөрт 100 метрийн хурдтай хөдөлнө.
Супер бөмбөг
Гэр өвөрмөц онцлог SuperBall роботын давуу тал нь бөмбөгний хэлбэр нь түүнийг өөр гаригийн гадаргуу дээр амархан буух боломжийг олгодог. Гадны араг ясны элементүүд нь хатуу бүтэцтэй, гадна араг яс нь өөрөө уян хатан байдаг нь роботын буултыг зөөлрүүлдэг гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Эрдэмтэд уг роботыг Санчир гаригийн дагуул Титан руу илгээх бөгөөд 100 км-ийн өндрөөс буулгах гэж байна.
Жагсаагчийг заах
Германы судалгааны төв хиймэл оюун ухаанБременийн их сургуулийн (DFKI) сансарт ажиллах робот сармагчин бүтээжээ. Робот DFKI-д загварчилсан сарны ландшафтыг тойрон хөдөлж сурдаг. Хөдлөхдөө дугуй ашигладаг роботуудаас ялгаатай нь робот сармагчин сарны уулархаг газрыг тойрон явахад илүү тохиромжтой.
Робот сансрын нисгэгч Киробо
2013 оны наймдугаар сард Японы робот сансрын нисгэгч Киробо дэлхийн тойрог замд орсон. Роботын нэр нь "найдвар" гэж орчуулагддаг "kibo" гэсэн япон үг, үүний дагуу "робо" гэсэн үгнээс гаралтай. Энэхүү роботын гол зорилго нь тойрог замд байгаа хүмүүсийг нийгэмшүүлэхэд оршино. Энэхүү робот нь сансрын нисгэгчдийн экспедицийн цагийг харилцан яриагаар гэрэлтүүлэхээс гадна сансрын нисгэгчдийн сонирхсон объектын гэрэл зургийг авдаг.
Кассини
Кассини роботын экспедиц 11 жилийн өмнө эхэлсэн мөсөн гадаргууг судалж байна мөсөн хиймэл дагуулСанчир гаригийн Энселадус энэ жил дуусна. Олон жилийн турш Кассини Энцеладусын чавганцаар хэд хэдэн удаа нисч, устөрөгчийн молекулуудыг барьж авсан нь эрдэмтэд гаригийн далайд органик амьдрал байгаа гэсэн таамаглал дэвшүүлэх боломжийг олгосон юм. Цаашид НАСА өрөмдлөгийн машинтай газардагчуудыг Энселадус руу илгээхээр төлөвлөж байгаа нь энэ гарагийн далайд илүү сайн дүн шинжилгээ хийх боломжийг олгоно.
Жастин роботыг засах
Жастин хэмээх андройд роботыг Германы сансрын төвийн нэг хэсэг болох Роботехник, механик механикийн хүрээлэнд бүтээжээ. Жастины робот тойрог замд байгаагийн гол зорилго нь хиймэл дагуулыг цэнэглэх, засварлах явдал юм. Андройдын толгой дээр стереоскоп дүрс үүсгэх чадвартай хоёр видео камер байдаг бөгөөд энэ нь түүнийг удирдаж буй сансрын нисгэгчдэд гүн гүнзгий мэдрэмжийг бий болгодог. Сансрын нисгэгчтэй холбоотой санал хүсэлтийг роботын гар, хуруунд суурилуулсан ашиг болон эргүүлэх моментийн мэдрэгчээр хангадаг.
SpiderFab
Америкийн эрдэмтэд НАСА-гийн дэмжлэгтэйгээр тойрог замд дэд бүтцийг зохион байгуулах аалз шиг робот бүтээхээр завгүй байна. Хэрэв өмнө нь бэлэн төхөөрөмжүүдийг дэлхийн гадна илгээсэн бол SpiderFab роботуудын ачаар сансар огторгуйд бүтэц бий болно. Үүний зэрэгцээ нүүрстөрөгчийн эслэгийг тойрог замд хүргэх бөгөөд үүнээс шинэ сансрын станцууд бий болно. SpiderFab робот нь өөрийн сансрын "вэб" ашиглан эдгээр станцуудын тулгуур байгууламжийг угсарна. Уг робот нь нүүрсустөрөгчийн утсаар нэг минутанд 5 см-ийн хурдтайгаар бүтэц сүлждэг. SpiderFab-ийг 2020-иод онд гаргахаар төлөвлөж байна.
РАССОР
RASSOR роботыг нэр нь Regolith Advanced Surface Systems Operatons Robot гэсэн утгатай бөгөөд Кеннедигийн сансрын төвд бүтээжээ. Роботын зорилго нь сансрын нислэгийн үед пуужингийн түлшний тээвэрлэлтийг хялбарчлах явдал юм. Өнөөдөр түлшний тасалгаанууд нь маш их мөнгө шаарддаг хэдий ч ашиглалтын дараа салгагддаг. Хариуд нь RASSOR бусад гаригуудын гадаргуу дээр ус, хүчилтөрөгч, пуужингийн түлшний бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гаргаж авах шаардлагатай болно.
S3
Швейцарийн Swiss Space Systems компани дэлхийн тойрог замд хиймэл дагуул хөөргөх робот нисэх онгоц бүтээж байна. S3 хөөргөх системийн ачаар хиймэл дагуулыг хүргэх зардал дөрөв дахин багассан. Робот пуужинг нисэх онгоц тээгч хөлөг онгоцоор 10 орчим километрийн өндөрт өргөж, дараа нь шингэн хүчилтөрөгч, керосин хөдөлгүүр ашиглан 80 орчим километрийн өндөрт хөөрнө. S3-ийн хэрэглээг 2020 онд эхлүүлэхээр төлөвлөж байна.
2015 оны дөрөвдүгээр сарын 17
1970 - Сансарт ниссэн анхны робот
Сарны гадарга дээр шинжлэх ухааны иж бүрэн судалгаа хийх зориулалттай Зөвлөлтийн "Луноход-1" хэмээх анхны сарны роверыг Луна-17 сансрын хөлгөөр сар руу хүргэж, түүний гадаргуу дээр бараг нэг жил ажилласан. 11/17/1970 - 10/04/1971).
Нарийвчилж хэлэхэд, манай сарны робот дэлхийн радио командын дагуу 301 хоног 6 цаг 37 минутын турш Маре Монс дахь сарны тоос дундуур дугуйгаа эргүүлж, бидэнд хамгийн ойр орших тэнгэрийн биетийн судалгааг зогсоосон. "Изотопын дулааны эх үүсвэрийн нөөц шавхагдаж байна" гэж хөтлөгч Луноход-1-ийн зохион бүтээгч Ю Делвин хэлэв - Төсөөлөөд үз дээ: Саран дээр төхөөрөмж сансрын вакуумаар хүрээлэгдсэн, сансар огторгуйн хатуу цацрагт "хатгасан", өөрөөр хэлбэл цацраг нь ижил байсан. Цөмийн реакторын дотор, "трактор" -ын нарны тусгалтай тал дээр нэмэх нь 150 Цельсийн, эсрэг талд нь - битүүмжилсэн хайрцагны дотор хэвийн ажиллахын тулд Шинжлэх ухааны тоног төхөөрөмжийн хувьд ижил изотопын эх үүсвэр, чийгшил, даралтаар халсан хийн эргэлтийн улмаас "өрөөний" температурыг барьж байсан."
1976 он - Робот гарыг анх ашигласан сансрын мэдрэгчВикинг 1 ба 2
25 жилийн өмнө Викинг датчикийн робот гар нь хөрсний дээжийг гадаргуугаас авч, цацраг идэвхт нүүрстөрөгчийн изотопоор тэмдэглэсэн шим тэжээлийн шингэний дусал бүхий Петрийн аяганд хийжээ. Туршилтын цаад санаа нь хэрэв дээжинд амьд организм байгаа бол тэдгээр нь шим тэжээлийн уусмалтай урвалд орж, цацраг идэвхт нүүрстөрөгч хий хэлбэрээр ялгарна гэсэн санаа байв. Тэгээд хий гарсан. Гэсэн хэдий ч шинжээчид энэ урвалыг өөрөөр тайлбарлав: тэд нүүрстөрөгчийн хий ялгаруулж байгааг тайлбарлав химийн урвалийм идэвхтэй найрлагатай Ангарагийн хөрсхэт исэл гэх мэт. Тэд анхаарлаа хандуулаагүй үе үе өөрчлөлтүүдялгарсан хийн хэмжээгээр, тэдгээрийн хугацаа нь 24.66 цаг буюу Ангарагийн өдрийн урттай тэнцүү байв. Миллер хэрэв хэт исэл нь урвалд оролцвол хурдан задарч, хий ялгарах хэлбэлзэл байхгүй гэж үздэг. Гэвч үнэн хэрэгтээ тэд 9 долоо хоног үргэлжилсэн.
Гэсэн хэдий ч Миллер Ангараг дээр амьдрал байгаа гэдэгт 100% итгэлтэй биш байгаа ч энэ магадлал 90% -иас давсан гэж үзэж байна.
2003 - Робот Ангараг гараг руу явав
2003 оны 6-р сарын 10-ны өдөр орон нутгийн цагаар 13:58 цагт Канаверал хошууны хөөргөх талбайгаас пуужин хөөргөсөн нь Америкийн зургаан дугуйт MER-1 (Mars Exploration Rover) роботын эхнийх нь болох "Спирт" сансрын хөлгийг Ангараг гаригт хүргэв. , 300 гаруй сая долларын өртөгтэй пуужингууд өмнө нь хөөргөхөөс болж удаа дараа хойшлогдсон муу цаг агаар. Анх 5-р сарын 22-нд Ангараг гарагийн анхны аялагчийг хөөргөхөөр төлөвлөж байсан бол дараа нь 6-р сарын 8 хүртэл хойшлуулав.
2004 оны 1-р сарын 4-нд Spirit ровер Ангараг гаригийн гадаргуу дээр газарджээ. Гурван долоо хоногийн дараа буюу 1-р сарын 25-нд түүний "ихэр" боломж гэж нэрлэгдэх нь Улаан гаригт хүрчээ.
Тэд Аризонагийн Скоттсдейлээс америк гэр бүлд үрчлэгдсэн Сибирийн асрамжийн газрын орос охин София Коллисээс Сүнс ба Боломж гэсэн нэрийг авчээ. София эдгээр роботуудын шилдэг нэрийг шалгаруулах тэмцээнд түрүүлсэн.
2004 онд Спирт Ангараг гариг дээр усны ул мөр, дараа нь микробиологийн амьдрал үүсч болзошгүй орчны шинж тэмдгийг олж илрүүлжээ. Боломж нь эргээд үүнийг нотлох баримтыг олсон том талбайнуудУлаан гаригууд нэгэн цагт усаар бүрхэгдсэн байв.
2009 оны 5-р сард Spirit робот унасан элсэн шуурга, элсэнд гацсан. 2010 оны эхнээс хойш түүний зургаан дугуйны дөрөв нь л эргэлдэж байсан бөгөөд дараа нь тэд маш их гулсаж, 2010 оны 3-р сард түүнтэй холбоо тасарчээ. Гэсэн хэдий ч Opportunity Ангараг гараг руу аяллаа үргэлжлүүлсээр байна. Сонирхолтой нь сүүлийн жилүүдэд арагшаа хөдөлж байгаа нь инженерүүд явах эд ангиудын жигд элэгдэлд хүрэхийг ингэж л хүсч байна.
2015 оны эцэст Opportunity нь төлөвлөсөн ашиглалтын хугацаагаа 44 дахин хэтрүүлнэ.
Ровер одоо Ангараг гарагийн Марафон хөндий рүү аяллаа үргэлжлүүлж байгаа бөгөөд Ангараг гаригийн тойрог замд гарсан хайгуулын аппарат их хэмжээний шаварлаг эрдэс байгааг анзаарчээ.
2015 оны 3-р сард Opportunity ровер Олимпийн марафон гүйлтийн замыг туулж, 42 километр 195 метр замыг туулж, харь гаригийн нисэгчдийн дунд туулсан зайн дээд амжилтыг эвджээ.
Мөн Opportunity буух газраас нэг километрээс илүү зайд нүүнэ гэж төсөөлөөгүй байсан (энэ нь 2004 онд болсон). Робот маш сониуч хүн болж хувирав.
Өмнөх дээд амжилт нь 1973 онд Саран дээр газардсан Зөвлөлтийн "Луноход-2"-ынх байв. Түүний туулсан замыг 39 километр гэж тооцдог. Түүгээр ч барахгүй уг төхөөрөмж энэ зайг туулахад таван сар хүрэхгүй хугацаа зарцуулсан байна.
2011 он - Сансарт ниссэн анхны хүн дүрст робот
Цуврал туршилтын үеэр ОУСС-д байрладаг Америкийн хүн дүрст робот Robonaut гар барьжээ. Америкийн сансрын нисгэгч, станцын багийн командлагч Даниел Бербанк. Нэмж дурдахад андроид нь дохионы хэлээр Сайн байна уу, ертөнц гэсэн хэллэгийг өгсөн.
http://www.youtube.com/watch?v=grieVTdxsNI
http://www.youtube.com/watch?t=69&v=glLX_sKTU2I
2012 - Оросын судлаачид SAR-400 хэмээх алсын удирдлагатай хүн дүрст робот зохион бүтээж, бүтээжээ
Харамсалтай нь Америкийн прототип шиг SAR-400 нь хөлгүй. Гэсэн хэдий ч үүнийг ОУСС-ын манипулятор дээр суурилуулж, станцын сансрын нисгэгчид болон сансрын нисэгчдийг сансрын аялалаас чөлөөлөх боломжтой. SAR-400 оператор нь дэлгэцийн дуулга, хүрэм, бээлий өмсдөг бөгөөд операторын хөдөлгөөнийг роботын толгой, гар, хөл рүү шууд дамжуулдаг. Гэсэн хэдий ч Оросын SAR-400 бүтээгчид энэ роботын хамгийн чухал зүйл бол бээлий гэж үздэг. Бээлий нь роботоос мэдрэгчтэй мэдрэмжийг операторт дамжуулах шаардлагатай болно. Энэ нь зөв, техникийн системийг илүү удирдах боломжтой болгохын тулд түүнд санал хүсэлт оруулах шаардлагатай. Энэ нь сансрын нисгэгч гартаа байгаа объектыг "мэдрэх" чадвартай тул багаж хэрэгсэлтэй илүү нарийвчлалтай ажиллах боломжтой болно гэсэн үг юм. тохиолдолд яаралтай, роботын гарыг чанга хавчихад энэ даралт хүний операторын гарт шилжинэ. Энд гол зүйл бол операторын гар аюулгүй, эрүүл хэвээр байх явдал юм.
Оросын сансрын агентлаг Мир сансрын станцын загварт роботыг туршиж байна. Роботыг алсаас удирдах нь аль хэдийн маш нарийн болсон тул робот шатар тоглож, өөрөөр хэлбэл шатрын самбар дээр хэсгүүдийг болгоомжтой хөдөлгөж чаддаг. Гэсэн хэдий ч роботыг бүрэн удирдах боломжтой болгохын тулд олон олон туршилт шаардлагатай. Оператор роботын "бие" (өөрөөр хэлбэл дэлгэцийн малгай, хүрэм, бээлий) дотор байгаа гэдгээ яг л өөрийнхөө биед байгаа мэт мэдрэх ёстой.
Мөн цахилгаан соронзон дохио хэлбэрээр мэдээлэл түгээх хурдны физик хязгаар байдаг - энэ нь 300,000 км/с Тиймээс алсын удирдлагатай робот богино зайд төгс ажиллах болно. Мөн дэлхийгээс Ангараг гараг хүртэлх зайд хяналтын болон эргэх дохионы саатал 1.5 секунд хүрнэ. Энд робот хангалттай хэмжээний хиймэл оюун ухаантай байх ёстой бөгөөд операторын гар аюулгүй, эрүүл байхын тулд ямар нэг зүйлийг урьдчилан хийх ёстой.
http://www.youtube.com/watch?v=Um1YZj1gzU4
2012 - ALIA ISS сансрын роботыг сансрын станцад ажиллахаар сургаж байна.
Германы Сансар судлалын төвийн 3.8 сая еврогийн санхүүжилтээр ХБНГУ-ын Бремен хотын их сургуульд бүтээсэн хүн дүрст робот ALIA ISS-ийг сансарт ажиллуулахаар бэлтгэж байна.
"BesMan" нэртэй дөрвөн жилийн хугацаанд (энэ нь гар утсанд зориулсан зан үйлийн скрипт гэсэн үг) судлаачид сансарт алсын зайн роботуудыг удирдахад шаардлагатай программ хангамжийг боловсруулах болно. Робот хүний их бие, гар, хөлний хөдөлгөөнийг дуурайх магадлалтай. Робот шинэ таван хуруутай гарыг аль хэдийн хүлээн авсан бөгөөд энэ нь хуруугүй гараас хамаагүй дээр болсон (энэ нь зөвхөн хуруугаараа атгах шаардлагагүй зүйлийг авах боломжтой).
AILA ОУСС-ийн даалгавар бол сансарт багаж ашиглахаас гадна хяналтын самбарыг удирдах явдал юм. Хэдийгээр роботыг дэлхийн оператор телевизээр дамжуулан алсаас удирдаж байгаа ч орчин дахь өөрчлөлтийг мэдэрч, хэрэгцээ гарвал бие даан ажиллах ёстой. Гэвч судлаачид хүн дүрст роботоос эхлээд зуун хөлт робот хүртэл янз бүрийн хэлбэртэй роботуудыг удирдах шинэ программ хангамжийн талаар аль хэдийн бодож эхэлжээ. Сүүлийнх нь сансрын нисэгчдийг сар руу илгээхээс өмнө нарны эрчим хүчээр ажилладаг цахилгаан станцыг угсарч ашиглахаар төлөвлөж байна.
Робот хүний хөдөлгөөнийг хуулбарлахын тулд лабораторийн судлаач ямар нэгэн үйлдэл хийж, дараа нь компьютерт дуурайлган хийдэг. Програм хангамж нь хөдөлгөөнийг хэсэг болгон хувааж (телевизийн дохио ашиглан) сансарт илгээдэг.
2013 он - Сансарт "найдвар": роботын анхны үгс
Dentsu Inc. KIBO төслийн хүрээнд хөгжүүлж буй хоёр хүн дүрст роботыг бүтээжээ: Киробо робот ба Мирата. Киробо бол анхдагч сансрын нисгэгч бөгөөд Мирата хэмээх дэлхий дээрх өөр нэг роботын нөөц нь Киробо сансарт нисч байхдаа тулгарч болох аливаа асуудал, доголдлыг хянадаг.
Киробо роботыг 2013 оны 8-р сарын 4-нд Японы Танегашима сансрын төвөөс Kounotori HTV4 ачааны хөлгөөр хөөргөсөн бөгөөд 8-р сарын 10-нд Олон улсын сансрын станцад (ОУСС) ирсэн юм. Тэрээр дэлхийн анхны харилцан ярианы туршилт болж нийтдээ арван найман сар зарцуулсан гадаад орон зайробот болон хүний хооронд - JAXA-ийн сансрын нисгэгч Коичи Ваката, мөн хүн, робот зэрэгцэн орших ирээдүйн талаар судалгаа хийсэн.
2-р сарын 10-нд Надежда Калифорнийн эргийн ойролцоо Номхон далайд унасан SpaceX CRS-5 Dragon ачааны хөлөг онгоцоор эх дэлхийдээ эсэн мэнд буцаж ирээд 3-р сарын 12-нд Японд буцаж ирэв. Киробогийн гэртээ буцаж ирснийхээ дараа хэлсэн анхны үг нь: "Дээрээс дэлхий том цэнхэр LED шиг харагдаж байв."
Үндэсний музейд болсон Токиогийн их сургуулийн Дэвшилтэт шинжлэх ухаан, технологийн судалгааны төв, ROBO GARAGE ХХК, Тоёота Мотор Корпораци, Японы сансар судлалын агентлаг (JAXA)-ын 2015 оны хамтын ажиллагааны хуралдааныг дүгнэж байна. шинжлэх ухааныг хөгжүүлж байнаТокио дахь Инноваци, төслийн оролцогчид товч илтгэл тавьж, ОУСС-ын тавцан дээрх роботын үйл ажиллагааны видеог үзүүлэв.
http://www.youtube.com/watch?v=xqShesZ3v-g
Гиннесийн амжилтын номонд бүртгүүлэх Киробогийн хоёр бүтээлийг Гиннесийн амжилтын номонд бүртгүүлэх ХХК-ийн дэд ерөнхийлөгч Эрика Огава танилцуулав.
- "Киробо (Япон) бол 2013 оны 8-р сарын 10-нд Олон улсын сансрын станцад ирсэн сансарт ниссэн анхны робот юм"
- "Хамгийн өндөр өндөр"Робот 2013 оны 12-р сарын 7-нд Олон улсын сансрын станцад далайн түвшнээс дээш 414.2 км-ийн өндөрт байж, харилцан яриа хийх боломжтой байсан."
Киробогийн хэлсэн эхний хэллэг нь япон хэл дээр байсан бөгөөд орчуулахдаа "2013 оны энэ өдөр робот биднийг хүлээж буй гэрэлт ирээдүй рүү бага ч гэсэн алхам хийсэн."
http://www.youtube.com/watch?t=109&v=AGuurLH_JCU
2013- Жастин робот станцыг засаж байна
Жастин робот бол маш авхаалжтай, чадварлаг хүн дүрстэй робот бөгөөд хүн дүрст роботуудад хэцүү байдаг кофе хийх ажлыг даван туулж чаддаг. Тэгээд одоо хиймэл дагуулыг яаж засахыг зааж байна.
Жастиныг Герман дахь Германы сансрын төвийн нэг хэсэг болох Роботехник, механик механикийн хүрээлэнд боловсруулсан. Робот нь дугуйтай гэх мэт хэд хэдэн тохиргоотой. Сансрын хувилбар нь толгой, их бие, гартай боловч сансрын хөлөг эсвэл хиймэл дагуул дээр байнга суурилуулагдах тул дугуй, хөлгүй.
Зорилго нь Жастиныг хиймэл дагуулыг засварлах эсвэл цэнэглэхэд ашиглах явдал юм. Робот бие даан ажилладаг бол энэ нь хамгийн тохиромжтой байх болно гэж бүтээгчид хэлж байна. Жишээлбэл, модулийг солих эсвэл түлш цэнэглэхийн тулд сансрын нисгэгч зүгээр л товчлуурыг дарахад робот бусад ажлыг өөрөө хийх болно.
Гэхдээ энэ бол урт хугацаанд. Одоогоор судлаачид алсын удирдлагатай робот гэсэн өөр арга барилд найдаж байна. Оператор нь нүдний өмнө толгой дээр суурилуулсан дэлгэц, гарны нэг төрлийн "экзоскелет" ашиглан роботыг дэлхийгээс удирддаг. Ийм байдлаар оператор нь роботын харж буй зүйлийг харж, багаж хэрэгслийг удирдах үед роботын мэдэрдэг хүчийг мэдэрдэг.
Жастин толгой дээрээ хоёр видео камер суурилуулсан бөгөөд стереоскоп дүрсийг бүтээхэд ашигладаг. Үүний ачаар оператор гараараа ажиллаж байхдаа гүн гүнзгий мэдрэмжийг олж авах боломжтой. Роботын гар, хуруунууд нь хүч болон эргүүлэх момент мэдрэгчээр тоноглогдсон бөгөөд операторт санал хүсэлт өгөх боломжтой. Үүний үр дүнд оператор роботод хэцүү байгаа эсэхийг мэдэрдэг, жишээлбэл, одоо ажиллаж байгаа боолтыг нь тайлах нь.
4-р сарын 12-нд дэлхий даяар Нисэх, сансрын нисгэгчдийн өдрийг тэмдэглэв. мартагдашгүй огноохүний анх удаа сансарт нисэхэд зориулагдсан. Энэ бол онцгой өдөр - шинжлэх ухаан болон өнөөдөр ажиллаж байгаа бүх хүмүүсийн ялалтын өдөр юм сансрын салбар. Гэсэн хэдий ч хүн үүнийг мартаж болохгүй техникийн дэвшилбидний үйл ажиллагааны бүхий л салбарт, тэр дундаа сансар огторгуйд нэвтэрдэг. Бид та бүхэнд сансар огторгуйтай холбоотой олон нээлт хийх өртэй роботуудын заримыг танилцуулж байна.
Ердөө 108 минут үргэлжилсэн энэхүү нислэг нь сансар огторгуйн хайгуулд томоохон нээлт болсон юм. Юрий Гагарины нэр дэлхийд алдаршсан бөгөөд анхны сансрын нисгэгч өөрөө хошууч цол, баатар цолыг хугацаанаас нь өмнө авчээ. Зөвлөлт Холбоот Улс.
21-р зуунд орсноор бид сансрын технологийн гайхалтай амжилтыг харж байна - хэдэн арван мянган хиймэл дагуулууд дэлхийг тойрон эргэлдэж, сансрын хөлөг саран дээр газардаж, тэндээс хөрсний дээж авчирсан. Дараа нь Ангараг, Сугар гаригт автомат датчик бууж, хэд хэдэн сансрын хөлөг нарны аймгаас гарч, мессеж илгээв. Харь гарагийн соёл иргэншил рүү. Мөн энэ бол зөвхөн эхлэл юм.
Розетта
Rosetta бол сүүлт одыг судлах зориулалттай сансрын хөлөг юм. Европын сансрын агентлаг НАСА-тай хамтран зохион бүтээж, үйлдвэрлэсэн. Уг хөлгийг 2004 оны 3-р сарын 2-нд 67П/Чурюмов - Герасименко сүүлт од руу хөөргөсөн. Энэ нь Rosetta датчик болон Philae буух төхөөрөмж гэсэн хоёр хэсгээс бүрдэнэ.
Зондны нэр нь алдарт Розетта чулуунаас гаралтай бөгөөд дээр нь гурван ижил бичвэр сийлсэн чулуун хавтангаас гаралтай бөгөөд тэдгээрийн хоёр нь эртний Египет хэлээр (нэг нь иероглифээр, нөгөө нь демотик бичгээр), гурав дахь нь эртний хэлээр бичигдсэн байдаг. Грек. Розетта чулууны бичвэрүүдийг харьцуулах замаар эрдэмтэд эртний Египетийн иероглифийг тайлж чадсан; Розетта сансрын хөлгийг ашиглан эрдэмтэд гаригууд үүсэхээс өмнө нарны аймаг ямар байсныг олж мэдэх гэж найдаж байна.
Кассини-Гюйгенс
Кассини-Хюйгенс бол НАСА, Европын сансрын агентлаг, Италийн сансрын агентлагийн хамтран бүтээсэн робот сансрын хөлөг юм. Кассини-Гюйгенс нь Санчир гариг, түүний цагираг, сарыг судлах зорилготой юм. Энэхүү төхөөрөмж нь тойрог замын станц - Санчир гаригийн хиймэл дагуул Кассини болон Титан дээр буухад зориулагдсан автомат Гюйгенс станц бүхий буух модулиас бүрдэнэ.
Cassini-Huygens 1997 оны 10-р сарын 15-нд анх худалдаанд гарсан байна. 2004 оны 7-р сарын 1-нд тоормослосны дараа Санчир гаригийн хиймэл дагуулын тойрог замд оров. Номлолын нийт зардал 3.26 тэрбум доллараас давсан.
Мангалян
Мангалян бол хиймэл дагуулын тойрог замаас Ангараг гарагийг судлах зориулалттай Энэтхэгийн гараг хоорондын автомат станц юм. Энэтхэгийн хувьд энэ нь Ангараг гараг руу анх удаа сансрын хөлөг хөөргөж, өөр гариг руу анх удаа сансрын хөлөг хөөргөж байгаа явдал юм. Энэтхэгийн Ангараг гаригт анхны нислэгийн гол зорилго нь шаардлагатай технологийг хөгжүүлэх явдал юм амжилттай хэрэгжүүлэхсансрын хөлөг Ангараг гариг руу нисэх дараагийн үе шатууд. Шинжлэх ухааны зорилтууд - Энэтхэгийн шинжлэх ухааны багаж хэрэгслийг ашиглан Ангараг гарагийн гадаргуу (гадаргуугийн дэлгэрэнгүй мэдээлэл - тогоо, уулс, хөндий гэх мэт, морфологи, минералоги) болон агаар мандлын судалгаа.
Хаббл сансрын дуран
Энэ бол Эдвин Хаббл нэрээр нэрлэгдсэн дэлхийн тойрог замд байдаг автомат ажиглалтын төв юм. Хаббл телескоп нь НАСА болон Европын сансрын агентлагийн хамтарсан төсөл юм. Сансарт телескоп байрлуулах нь цахилгаан соронзон цацрагийг аль мужид бүртгэх боломжтой болгодог дэлхийн агаар мандалтунгалаг бус; голчлон хэт улаан туяаны мужид. Агаар мандлын нөлөө байхгүй тул телескопын нарийвчлал нь дэлхий дээр байрладаг ижил төстэй дурангаас 7-10 дахин их байдаг.
Орбитын дуран гэдэг ойлголтын тухай анх дурдсаныг 1923 онд хэвлэгдсэн Херманн Обертийн "Гариг хоорондын орон зай дахь пуужин" номонд дурдсан байдаг. 1946 онд Америкийн астрофизикч Лайман Спитцер "Харь гаригийн ажиглалтын төвийн одон орны давуу тал" гэсэн өгүүлэл нийтлүүлсэн.
Хаббл дэлхийн нам дор тойрог замд 15 жил ажилласнаар одод, мананцар, галактик, гариг зэрэг 22 мянган селестиел биетийн 1 сая зургийг хүлээн авсан. Ажиглалтын явцад сар бүр үүсгэдэг мэдээллийн урсгал нь 480 ГБ орчим байдаг. Телескопын бүх хугацаанд хуримтлагдсан нийт хэмжээ нь ойролцоогоор 50 терабайт юм. Үүнийг 3900 гаруй одон орон судлаачид ажиглалтдаа ашиглах боломж олдсон бөгөөд шинжлэх ухааны сэтгүүлд 4000 орчим өгүүлэл нийтлэгдсэн байна.
Хаябуса-2
Хаябуса-2 нь Японы сансар судлалын агентлагийн (JAXA) гариг хоорондын автомат станц бөгөөд С ангиллын астероидын хөрсний дээжийг хүргэх зориулалттай.
Curiosity rover
Гурав дахь үеийн Ангараг гараг нь хэд дахин том бие даасан химийн лаборатори юм. Ангараг гариг руу Curiosity хөөргөх ажиллагаа 2011 оны 11-р сарын 26-нд болсон бол 2012 оны 8-р сарын 6-нд Ангараг гарагийн гадаргуу дээр зөөлөн газардсан. Ангараг гаригийн ашиглалтын тооцоолсон хугацаа нь Ангарагийн нэг жил (дэлхийн 686 хоног).
"Сониуч зан" гэдэг нэрийг 2009 онд сургуулийн сурагчдын интернэтээр санал хураалт явуулах замаар санал болгосон хувилбаруудаас сонгожээ. Бусад сонголтууд: Адал явдал, Амелиа, Аялал, Ойлголт, Мөшгих, Нар мандах, Алсын хараа, Гайхамшигт "Гайхамшиг").
Дэлхийгээс Curiosity-ийг 400 хүн дэмждэг - 250 эрдэмтэн, ойролцоогоор 160 инженер. Curiosity нь Төрсөн өдрийн мэндийг жил бүр өөртөө дуулах программчлагдсан байдаг.
Ангараг экспресс
"Ангараг экспресс" нь Ангараг гарагийг судлах зориулалттай Европын сансрын агентлагийн гараг хоорондын автомат станц юм. Сансрын хөлөг нь тойрог замын станц - Ангараг гарагийн хиймэл дагуул ба "Бигл-2" Ангарагийн автомат станцтай буух машинаас бүрдсэн байв.
2003 оны 6-р сарын 2-нд Марс Экспресс Байконурын сансрын буудлаас Фрегат дээд шаттай Союз-ФГ пуужингаар хөөрөв. Сансрын роботын зургуудын ачаар эрдэмтэд Ангарагийн ландшафтын гурван хэмжээст загварыг бүтээж, танилцуулж чаджээ.
Робонавт-2
Robonaut-2 бол ОУСС-д амьдардаг робот юм. Тэр бол хөлгүй (2014 он хүртэл) хүн дүрстэй, толгой нь алтаар будаж, их бие нь цагаан өнгөтэй. Робонавтын гар нь хүнийхтэй төстэй үетэй таван хуруутай. Уг машин нь юм бичих, шүүрч авах, нугалах, хүнд зүйл, тухайлбал 9 кг жинтэй дамббелл барих боломжтой. Робот биеийнхээ доод хагасыг хараахан аваагүй байна.
R2 дуулгад дөрвөн видео камер суурилуулсан бөгөөд үүний ачаар робот нь сансарт нисээд зогсохгүй тэдгээрээс дохиог диспетчерийн монитор руу дамжуулдаг. Мөн дуулганд хэт улаан туяаны камер байдаг. Мэдрэгчийн нийт тоо 350 гаруй. Robonaut төслийн цаашдын хөгжил нь сарны гадаргуу дээр роботыг буулгах явдал юм. Түүний тусламжтайгаар эрдэмтэд гадаргуу дээр алсаас "алхаж", судлах болно сарны хөрс, тоног төхөөрөмжийг тохируулах.
2014 онд хүн дүрст роботод хөл бэхлэгдсэний дараа тэр нийт өсөлт 2.7 метр байв. Робот хөл бүр долоон үетэй.
НАСА 2007 оны 9-р сарын 27-нд Веста астероид болон одой гараг Цересийг судлах зорилгоор гараг хоорондын автомат үүрийн станцыг (орос. Рассвет) хөөргөсөн. Dawn сансрын хөлөг 2015 оны 3-р сарын 6-нд Серест ойртож ирэв. “Энэ нь 2015 оны долдугаар сар хүртэл Церерагийн тойрог замд ажиллах ёстой.
Робот Декстер
Энэ бол ОУСС дээрх хоёр дахь робот юм. Dextr (мөн "тусгай зориулалтын уян манипулятор" гэж нэрлэдэг) нь ОУСС дээрх Canadarm2 гар утасны үйлчилгээний системийн нэг хэсэг болох хоёр гарт манипулятор юм. Үүний зорилго нь энэ системийн үйл ажиллагааг өргөжүүлж, сансарт аялах шаардлагагүйгээр станцаас гадуур үйл ажиллагаа явуулах боломжийг олгох явдал юм.
Декстер бол Канадын ОУСС төсөлд оруулсан хувь нэмэр юм. "Декстер" гэдэг нэр нь ижил нэртэй цувралын гол дүрийн нэрээс биш харин түүнээс гаралтай Англи үг dexterity - уян хатан байдал, уян хатан байдал, авхаалж самбаа. Үүнийг ихэвчлэн "Канадын гар" гэж нэрлэдэг.
Ангараг гарагийн "Боломж"
Энэ бол НАСА-гийн хоёр дахь Ангараг гараг (Сониуч, гурав дахь) юм. 2003 оны 7-р сарын 7-нд Delta-2 зөөгч пуужингаар хөөргөсөн. Анхны "Spirit" ровероос гурван долоо хоногийн дараа буюу 2004 оны 1-р сарын 25-нд Ангараг гарагийн гадаргуу дээр газардсан. Номлолын гол зорилго нь өмнө нь нуур, далай эсвэл бүхэл бүтэн далай байж болох тогоонд (Гусева, Эребус) үүссэн тунамал чулуулгийг судлах явдал байв.
2010 оны 4-р сарын сүүлчээр номлолын үргэлжлэх хугацаа 2246 солд хүрсэн нь "улаан гариг"-ын гадаргуу дээр ажилладаг төхөөрөмжүүдийн дундаас хамгийн урт нь болсон юм. Өнөөдрийг хүртэл Opportunity компани 90 соль байхаар төлөвлөсөн хугацаагаа 40 гаруй дахин давж үр дүнтэй ажиллаж байна. Opportunity-ийн Ангараг гарагийг судлахад оруулсан үнэлж баршгүй хувь нэмрийг нь харгалзан түүний хүндэтгэлд 39382 астероидыг нэрлэжээ.
Ангараг Одиссей
Энэ бол НАСА-гийн Ангараг гаригийг тойрох идэвхтэй төхөөрөмж юм. Төхөөрөмжийн өмнө тулгарч буй гол ажил бол судлах явдал юм геологийн бүтэцгаригууд болон ашигт малтмалын эрэл хайгуул. Уг төхөөрөмжийг 2001 оны 4-р сарын 7-нд худалдаанд гаргасан.
Жуно станц
НАСА-гийн Juno хэмээх гариг хоорондын робот датчик Бархасбадь гарагийг судлах зорилгоор 2011 оны наймдугаар сарын 5-нд хөөргөсөн. Номлолын зорилго нь 2016 онд хийн аварга хиймэл дагуулын туйлын тойрог замд орох явдал юм. соронзон оронгаригууд, түүнчлэн Бархасбадь нь хатуу цөмтэй гэсэн таамаглалыг шалгах. Нэмж дурдахад төхөөрөмж нь гаригийн агаар мандлыг судалж, доторх ус, аммиакийн агууламжийг тодорхойлж, салхины зураг зурах ёстой.
Juno Бархасбадь гаригийн тойрог замд байхдаа дэлхий дээрх нарны гэрлийн 4%-ийг л хүлээн авах боловч самбарын технологи, үр ашгийг сайжруулсан. сүүлийн хэдэн арван жил 5 AU зайд зөвшөөрөгдөх хэмжээтэй нарны хавтанг ашиглахыг зөвшөөрч чадсан. нарнаас.
Вояжер 1
Voyager 1 бол дэлхийгээс хүний бүтээсэн хамгийн хол, хамгийн хурдан хөдөлдөг биет юм. 2015 оны 3-р сарын 25-нд Вояжер 1 130.888 AU-ийн зайд байрладаг. e. (19,580 тэрбум км буюу 0,002056 гэрлийн жил) - 18 цаг 8 минутын дотор гэрлийн туяагаар өнгөрөх зай.
Вояжер 1 бол 1977 оны 9-р сарын 5-наас хойш Нарны аймаг болон түүний эргэн тойронд судалгаа хийж байгаа автомат мэдрэгч юм. Одоогоор ажиллаж байгаа бөгөөд нарны аймгийн хил хязгаар, түүний дотор Куйпер бүсийг тогтоох нэмэлт даалгавар гүйцэтгэж байна. Анхны зорилго нь Бархасбадь, Санчир гаригийг судлах явдал байв. Voyager 1 нь эдгээр гаригуудын сарны нарийвчилсан зургийг авсан анхны датчик юм. Төхөөрөмжийн тавцан дээр алтан хавтан суурилуулсан бөгөөд тэнд харь гаригийнхан гэж таамаглаж буй хүмүүсийн хувьд дэлхийн байршлыг зааж өгсөн бөгөөд олон тооны зураг, дуу чимээг бүртгэдэг. 2012 оны эхний хагаст уг төхөөрөмж од хоорондын огторгуйн хязгаарт хүрчээ.
Шинэ Horizons
New Horizons бол Плутон болон түүний судалгаанд зориулагдсан НАСА-гийн гариг хоорондын автомат станц юм байгалийн хиймэл дагуулЧарон. 2006 оны 1-р сарын 19-нд хөөргөсөн бөгөөд 2007 онд Бархасбадь (мөн таталцлын талбарт нь хурдатгал), 2015 онд Плутон ниссэн. Плутоны хажуугаар ниссэний дараа төхөөрөмж Куйпер бүсний объектуудын аль нэгийг судалж магадгүй юм. “New Horizons” бүрэн хэмжээний даалгавар 15-17 жил үргэлжлэх төлөвтэй байна.
New Horizons дэлхийн ойр орчмоос ямар ч сансрын хөлгөөс хамгийн хурдан хурдтайгаар гарчээ. Хөдөлгүүрүүд унтарсан үед 16.26 км/с (дэлхийтэй харьцуулахад) хурдалсан байна. Дэлхийгээс сар руу ниссэн уг датчикийг 8 цаг 35 минут зарцуулж, 58 мянган км/цагийн хурдтай явсан нь сар руу хөөргөсөн төхөөрөмжийн хувьд дээд амжилт юм. Гэсэн хэдий ч төхөөрөмжийн хурд (дэлхийн хиймэл дагуул руу чиглэсэн нислэгээс ялгаатай нь) сарны тойрог замд орохын тулд буураагүй гэдгийг анхаарах хэрэгтэй.
Нарийвчилсан найруулга судлаач
Хамгийн халуун цэгүүдэд зориулсан робот. Энэ нь нарны салхины энергийн бөөмс, гариг хоорондын болон од хоорондын орчин, галактикийн бодис зэрэг төрлийн бодисыг судлах зорилгоор НАСА-аас нарны болон сансар огторгуйн хайгуул судалгааны хөтөлбөрийн хүрээнд эхлүүлсэн төхөөрөмж юм.
Тэр сайхан амьдарч, генерал эсвэл бүр маршал болж чадна. Бас олон нууцыг задлах байсан байх. Магадгүй тэд зузаан хөшигний цаана байгаа нь хамгийн сайн хэрэг юм. Эцсийн эцэст, бодит байдал болсон нууцлаг бүх зүйл сэтгэл хөдөлгөж, үймүүлэхээ болино. Тиймээс - мэддэг зүйлээ санаж, ярилц. Энэ нь сонирхолтой, заримдаа маш сонирхолтой байдаг.
Гагарины амьдрал бол өсөлт, эмгэнэл юм. Тэр хувь заяаны сонгосон хүн байсан ч хайрт нь биш. Түүнийг аз жаргал, дараа нь золгүй явдал дагалддаг. Түүний карьерын шуургатай эхлэлээс амьдралынхаа эмгэнэлт төгсгөл хүртэлх зам маш богино байсан ...
Эхэндээ сансарт анхны нислэг үйлдэхээр хэдэн зуун өргөдөл гаргагчид байсан. Дараа нь хэдэн арван хүн үлдсэн. Дараа нь дуэт гарч ирэв: Смоленск мужийн уугуул Юрий Гагарин - Гжатский дүүргийн Клушино тосгон, Алтайн хязгаарын Косихинскийн дүүргийн Верх-Жилино тосгонд төрсөн Герман Титов нар. Сонголт нь Хрущевынх байсан гэж шуугиж байсан. Гэхдээ Никита Сергеевич мөрөө хавчив - Гагарин, Титов хоёр хоёулаа тохиромжтой гэж тэд хэлэв. Хоёулангийнх нь намтар, мэдээлэл нь үнэхээр өө сэвгүй байсан.
Анхны нислэгт өөр нэг өрсөлдөгч байсан - Крымын иргэн Григорий Нелюбов, Гагаринтай чацуу. Тэр ч бас түүхэнд бичигдсэн боловч товчхон. Гэхдээ тэр сансрын түүхийн гол баатар болж чадна...
1961 оны 4-р сарын эхээр анхны сансрын нисгэгчийн нэр тодорхойгүй байв. Үнэндээ, яг огноонислэг. Гэвч Сансрын нисгэгчдийг бэлтгэх төв яаравчлан байсан - нууц мэдээллээр АНУ өөрийн сансрын нисэгчээ хөөргөхөөр бэлтгэж байжээ.
Энэ нь дөрөвдүгээр сарын 20-ноос өмнө болох ёстой байсан. Хоцорно гэдэг нь эхэлсэн сансрын уралдаанд ялагдана гэсэн үг. Тиймээс ерөнхий дизайнер S.P. Тэвчээргүй Хрущев хатан хааныг байнга уриалж байв. Сергей Павлович эсэргүүцэв: тэд бүх зүйл бэлэн биш байна, асуудал байна, сансрын нисгэгч үхэж магадгүй гэх мэт. Гэсэн хэдий ч бүх зүйл дэмий хоосон байсан - Кремлийн эзэн бүх зүйлийг шийдэж, хэрэгжүүлэх ёстой байв.
Хэрэв тэр үед улс орныг удирдаж байсан Хрущев биш, харин Сталины төлөө байсан бол яах вэ гэж би төсөөлж чадахгүй байв. Манайх 1961 онд биш, эртхэн сансарт ниссэн байх. Зөвхөн шинжлэх ухаан хөгжил дэвшлийг хөдөлгөхөөс гадна хатуу ширүүн хуурай гар, гүрж аялгатай намуухан хоолой байх болно ...
Өө сайн. Н.Хрущёв ч гэдсийг нь чичрүүлэхээр захиалж болох л байсан. Королев бол өөрөө хатуу ширүүн, хурдан ууртай, "согтуу": дайны өмнө баривчлагдаж, хуаранд сууж байсан - тэр мэдээж айгаагүй, гэхдээ тэр дуулгавартай байсан. Гэсэн хэдий ч ямар ч тохиолдолд тэр мессежийн гурван хувилбарыг бэлтгэхийг тушаажээ. Эхнийх нь ялалт юм: Зөвлөлтийн хүн анх удаа сансарт гарсан. Өө! - болон бусад магтаал. Хоёр дахь нь хиймэл дагуулын хөлөг онгоцны механизмын асуудал, яаралтай буух тухай юм. Мөн сансрын нисгэгчийг эрэн хайх, аврах ажилд туслалцаа үзүүлэхийг хүссэн бусад орны засгийн газарт хандан уриалга гаргасан байна. Гурав дахь захиас нь гашуудалтай: Тэр албан үүргээ гүйцэтгэж яваад баатарлагаар амиа алдсан...
Бүх гурван хувилбарыг радио, телевиз, ТАСС руу илгээсэн. 1961 оны 4-р сарын 12-нд сансрын хөлөг хөөргөсөн өдөр Кремлийн зааж өгсөн дугтуйг нээх ёстой байв. Үлдсэн цааснууд нь нэн даруй устгагдах ёстой байв.
"Эхлэх!" командын дараа. Гагарин инээмсэглээд алдартай болсон хэллэгийг хэлэв: "Явцгаая!" Тэгээд "Восток" хөлөг шуугиантай тэнгэрт хөөрөв. Сансрын нисгэгч бүхэл бүтэн системийг дибаглаагүй гэдгийг мэдсэн үү? Бурхан мэднэ. Гэхдээ мэдээж том эрсдэл хийж байгаагаа ойлгосон.
Удаан хугацааны туршид техникийн нарийн ширийн зүйлийг ярих шалтгаан байхгүй, гэхдээ ...
Пуужин хөөргөсний дараа шууд "Восток"-той холбоо тасарсан.
Сансрын хөлгийг бэлтгэх ажилд оролцож, Номлолын удирдлагын төвд байсан Владимир Ярополовын мэдүүлгийн дагуу "Королев цочирдсон, нүүрний булчингууд нь чичирч, хоолой нь тасарч, аймшигтай байсан. Харилцаа холбоогүй байгаад санаа зовж байна: Гагаринтай хэдхэн минутын дотор юу ч тохиолдож болно.
Дараа нь холболт сэргэв, Юрий Алексеевич хөлөг онгоц нь тойрог замд орлоо гэж мэдэгдэв.
Сансрын стратегичид маш их зүйлийг урьдчилан таамаглаж байсан ч хүн "гадаа" хэрхэн биеэ авч явахыг үнэхээр ойлгодоггүй байв. Тиймээс тэд сэтгэлийн хөөрөл, гайхалтай сэтгэгдлээс болж тэр ... галзуурч чадна гэдгээ ч хүлээн зөвшөөрсөн. Хэрэв сансрын нисгэгч зохисгүй авирлаж, дэмий яриад эхэлбэл түүний дэлхийтэй холбогдох нь автоматаар хаагдах болно. Мөн - цаашдын үйлдлүүд боломжгүй болно.
Энэ тохиолдолд ийм сансрын нисгэгч дэлхийд буцаж чадах болов уу? Асуултыг өөрөөр тавьж болно: нислэгээ дуусгахад сэтгэцийн өвчтэй сансрын нисгэгч хэрэгтэй байсан уу? Эцсийн эцэст үүнийг Зөвлөлтийн ард түмэн, дэлхий даяар харуулах ёстой байв. Сансар огторгуйн харьцангуй амжилт нь дэлхий даяар дуулиан болж хувирах магадлалтай...
Гагарин сансарт 108 минут зарцуулж, дэлхийг тойрон нэг эргэлт хийжээ. Тэрээр тойрог замд энгийн туршилтуудыг хийж, тэдгээрийг бүртгэж авсан. Би идэж уусан. Би өөрийн мэдрэмж, ажиглалтыг самбар дээрх дуу хураагуур дээр тэмдэглэв. Тэгээд тэр газардсан - ноцтой асуудалгүй.
Гагарин буух газраас нь хүлээж авах ёстой нисдэг тэргийг хүлээлгүй хажуугаар өнгөрч буй ачааны машинд сууж явсан нь инээдтэй. Ми-4 нисдэг тэрэгний багийнхан маш их айдастай байсан - нисгэгчид буух хөлөг онгоцыг харсан боловч ойр хавьд хэн ч байсангүй. Нөхцөл байдлыг тодрууллаа нутгийн оршин суугчид- тэр чиний хайж байгаа залуу гэж яаран одов.
27 настай ахлах дэслэгч нь Батлан хамгаалахын сайд маршал Родион Малиновскийн тушаалаар тэр даруй хошууч цол хүртэж, баатар, түүний дотор ЗХУ-ын баатар, улс орны дуртай хүн болжээ. Түүнийг тэр даруй хүлээн авсан - чин сэтгэлээсээ, зүрх сэтгэлээсээ.
Гагарин сайхан зан чанар, сэтгэл татам инээмсэглэлээрээ өөрийгөө хайрладаг байв. Мэдээжийн хэрэг тэр зоригт чөтгөр байсан. Тэр хамгийн түрүүнд үл мэдэгдэх зам руу орж, ялагдашгүй замаар явсан. Тэгээд тэр улаан хивсний дээгүүр алхаж алдар нэрд хүрэв.
Газардсан даруйдаа сансрын нисгэгч Кремль рүү "Буулгалт сайн болсон, би сайн байна, надад гэмтэл бэртэл, хөхөрсөн зүйл байхгүй гэдгийг нам, засгийн газар, өөрийн биеэр Никита Сергеевич Хрущевт мэдэгдээрэй" гэсэн илгээмж илгээв. Үүнд төрийн тэргүүн хариулт өглөө. Удалгүй тэд уулзаж, чангаар тэврэв. Сэтгэгдэлтэй, сэтгэл хөдлөм Хрущев Гагаринд эцгийн сэтгэлтэй байсан нь тодорхой байв.
Дөрөвдүгээр сард жаран нэгэнд Москва хэрхэн баярлаж байсныг хараагүй хүмүүсийн хувьд үүнийг төсөөлөхийн аргагүй юм. Внуковогоос Кремль рүү гүйж очсон автомашины цувааг цэцэгт шүршүүрт оруулав. Эцэг эхчүүд олон төрсөн хөвгүүдийг Гагарины хүндэтгэлд Юрий гэж нэрлэжээ. Тэд булан бүр дээр зөвхөн сансрын нисгэгч, сансар огторгуйн тухай, мөн эдгээр өндөр хөгжилтэй америкчуудын хамрыг хэрхэн үрсэн тухай л ярьдаг. Дараа нь ерөнхийдөө шинжлэх ухаан, зэвсэг, спорт гэх мэт бүх зүйлд АНУ-тай хэлэгдээгүй өрсөлдөөн байсан. Хрущев нэг хүнд ногдох мах, сүүний үйлдвэрлэлээр "америкчуудыг гүйцэж, гүйцэж түрүүлнэ" гэж амласан. Тэгээд тэр гол сюрприз болох хорин жилийн дараа ирэх коммунизмыг аль хэдийн бэлдэж байв...
Гагарины нислэгийн үеэр ч Хрущев "Лениний үзэл санааны шинэ ялалт, марксист-ленинист сургаалын үнэн зөвийг баталгаажуулсан" гэж харсан. Мөн - “Манай улсын шинэ өсөлт урагшлах хөдөлгөөнкоммунизм руу урагшаа."
Орчлонг байлдан дагуулагчийн анхны хэвлэлийн бага хурал түүнийг алдарт хунтайж Гагарины гэр бүлээс гаралтай эсэх талаар асууж эхлэв. Юрий Алексеевич ийм харилцаанаас татгалзаж, инээмсэглэв. Дараа нь Александр Твардовский үүнийг шүлэгт тусгав: "Үгүй ээ, Оросын нэр хүндтэй язгууртнуудын хамаатан садан биш / Таны ноёны овогтой, / Та энгийн тариачны овоохойд төрсөн / Магадгүй та эдгээр ноёдын талаар сонсоогүй байх. / Овог нь хүндэтгэл ч биш, хүндэтгэл ч биш, / Мөн ямар ч энгийн хувь тавилантай. / Тэр айлд өссөн, талхчин болж зугтсан, / Тэгээд өөрийнхөө талхны цаг байсан...”
Улаан талбайд жагсаал болов. Тэнд туг далбаа, туг далбаа, бүх нийтийн баяр баясгалан байв. Гагарин ярилаа, Хрущев ярилаа. Тэрээр зөвхөн сансар огторгуйн тухай яриад зогсохгүй, Зөвлөлтийн нутаг Орчлонг байлдан дагуулахын өмнө туулж өнгөрүүлсэн гайхамшигт замыг түүхийг эргэн дурсав. Үүнд оролцсон хүмүүсийг өргөмжлөл, шагналаар шагнасан. Тэдний дунд мэдээжийн хэрэг нэгдүгээр нарийн бичгийн дарга байсан - 1961 оны 6-р сард Хрущев Социалист хөдөлмөрийн баатрын Алтан одонгоор шагнагдсан - аль хэдийн гурав дахь нь байв.
Нэгнийх нь амжилт нөгөөгийнх нь бүтэлгүйтэл. Заримдаа ноцтой, заримдаа харьцангуй. Герман Титов үүнийг олон нийтэд хэзээ ч хүлээн зөвшөөрөөгүй ч хорсолтой байв. Гэсэн хэдий ч 2-р сансрын нисгэгч өөрийн алдар хүндийн хувийг хүртэв. Гэвч Григорий Нелюбов урам хугарахаас өөр юу ч хүлээж аваагүй. Цэргийн эргүүлтэй зөрчилдсөн. Энэ түүхийг хурдан тагласан боловч Нелюбов эргүүлийн ахлагчаас уучлалт гуйх нөхцөлтэй байв. Гэсэн хэдий ч алдартай бардам хүн нисгэгч татгалзав. Дараа нь хорлонтой цаас эрх баригчид руу дээшээ нисэв.
Гэсэн хэдий ч нөхцөл байдлыг сайжруулах боломж байсаар байв. Үүнтэй ижил нөхцөлтэйгээр - толгойгоо бөхийлгөж, дуулгавартай бай. Гэвч Нелюбов дахин татгалзав. Мөн түүний сансрын нисэгчийн карьер хамгийн доод цэгт хүрсэн. Түүнийг байлдааны дэглэмд илгээсэн Алс Дорнод. Удалгүй түүний амьдрал богиноссон - 1966 оны 6-р сард бүтэлгүйтсэн сансрын нисгэгч галт тэрэгний дугуйн дор унав. Санамсаргүй байдлаар уу эсвэл төмөр зам руу шидсэн үү гэдэг нь тодорхойгүй байна. Ахмад Нелюбов дөнгөж 32 настай...
Түүний эрэг дээрх булшны чулуун дээр Номхон далайДалайн эргийн Кремово тосгонд - яруу найрагч Екатерина Зеленскаягийн шүлгийн хэсгээс:
Хувь тавилан ийм л болж, тэд ингэж шийдсэн.
Түүнгүйгээр, дэлхийн хил хязгаараас давж,
Тэнгэрийн өндөрт живж,
Усан онгоцнууд Байконураас хөдөлсөн...
Нислэгээс хойш нэг сарын дараа Гагарин Энхтайвны номлолын хамт анхны гадаад аялан тоглолтоо хийв.
Тэрээр Чехословак, Финланд, Англи, Болгар, Египетэд айлчилжээ. Дараа нь түүний зам Польш, Куба, Бразил, Канад, Исланд, Унгар, Энэтхэг, Цейлон (одоо Шри Ланка), Афганистан руу чиглэв. Энэ бол дэлхийг тойрох гайхалтай аялалын дөнгөж эхлэл байсан юм. Гагариныг хаа сайгүй хүндэтгэлтэйгээр угтав. Түүнийг хүндэтгэж, түүнд ойртож, нүд рүү нь харах нь аз жаргал гэж тооцогддог байв. Гар барихаас болж гар минь өвдөж, үнсэлтээс болж нүүр минь шатаж байна.
Хоёрдугаар Елизаветатай оройн зоог барих үеэр Гагарин ухаан алдаж байв: тэр зальтай хутга хэрхэн ашиглахаа мэдэхгүй байсан тул салатыг халбагаар хийж эхлэв. Тэгээд ичиж байгаагаа нуун "Оросоор хоол идье" гэж хэлэв. Үүнд хатан хаан: "Ноёд оо, Гагарины маягаар хооллоцгооё" гэж хариулав. Тэгээд тэр салатаа хоолны халбагаар шүүж аваад, тэд цайгаа ууж дуусаад Гагарины араас аяганаасаа нимбэгний зүсэм гаргаж ирээд идэв...
1966 онд Гагарин сансрын нисгэгчдийн корпусыг удирдаж байв. Гэхдээ тэр нисэхийг хүссэн. Тэр жилийн зургадугаар сард тэрээр "Союз" хөтөлбөрийн дагуу бэлтгэл хийж эхэлсэн бөгөөд Владимир Комаровын нөөцөөр томилогдов. 1967 оны 4-р сарын 23-ны өдөр хөөргөх өдөр Гагарин түүнийг бас сансрын хувцас өмсөхийг шаарджээ. Тэр Комаровын хөлөг үүлэнд хайлж байхыг тэсэн ядан харж байв.
Харамсалтай нь тэр нислэг эмгэнэлтээр төгсөв. Үхэл Гагарины цонхыг тогших шиг болов. Эцсийн эцэст тэр "Союз" хөлөг онгоцоор нисэх боломжтой. Ямартай ч ерөнхий дизайнер түүнтэй энэ талаар ярилцсан. Гэвч Королев нас барж, Гагарины оронд Комаров сансарт нисэв. Миний золгүй явдалд ...
Сүүлийн жилүүдэд Гагарин гунигтай болж, биеэ бариад, хүзүүвчээ эргүүлж, хэнд ч танигдаагүй хэвээр байв. Тэрээр сониуч харцнаас зайлсхийж, ижил зүйлийн талаар асуусан сэтгүүлчдээс зайлсхийдэг. Ядарч, сандарч байна уу? Эсвэл та удахгүй болох гамшигийг мэдэрсэн үү?
Гагарин 1968 оны 3-р сарын 27-нд хурандаа Владимир Серегинтэй хамт МиГ-15УТИ онгоцонд сургалтын нислэг хийж байхдаа яагаад амиа алдсан нь одоог хүртэл тодорхойгүй байна. Онгоцны ослын талаарх тайлан нь 29 боть бөгөөд нууцын зэрэглэлтэй байв.
Дараа нь дэлгэрэнгүй мэдээлэл гарч, хувилбарууд нь өөр өөр болж эхлэв. Олон тооны цуу яриа, таамаглал гарч ирэв. Заримыг нь цайруулах, харин ч эсрэгээрээ бусдыг буруутгах гэж үү?
Хуучин мэдрэмж нь шинэчлэгдэж, дүр төрхөө өөрчилсөөр байна. Анхны сансрын нисгэгч Юрий Гагарины хөрөг л өөрчлөгдөөгүй: эелдэг, нээлттэй царай, гэрэлтсэн нүд...
"Хэрэв тэр үхээгүй бол сансрын нисгэгчдийн салбарт биш, бүр илүү гайхалтай зүйлийг хийх байсан" гэж ZhZL цувралын Гагарины тухай номын зохиолч Лев Данилкин ярилцлага өгөхдөө хэлэв. "Бүх зүйл үүнд хүргэсэн." Гагариныг алдсан нь хоёр дахин эмгэнэлтэй, учир нь түүний хийсэн бүх зүйлийг үл харгалзан энэ нь бүтэлгүйтсэн юм. гол дүрОросын түүх. Хэрвээ тэр 1985 он хүртэл амьдарсан бол, тухайлбал, түүх нуран унах үед бид энэ салаа замыг огт өөр замаар туулах байсан ч юм билүү...
Тэр сайн дипломатч байсан. Тэгээд ч амьдрал өөрөө түүнийг орон зайн явцуу мэргэжлээс нь улс төр рүү түлхсэн байх. Би энэ сэдвээр маш олон хүнтэй ярилцсан бөгөөд түүнийг мэддэг хүмүүс ихэвчлэн 1985 онд Горбачев шиг болж магадгүй гэж гэрчилдэг ..."
төсөөлөөд үз дээ? Төсөөлж байна уу?
Валерий Бөрт
Нийтлэлд сансрын роботуудын үндсэн механизм, бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн талаар ярилцав. Бүтцийн шинжилгээ хийгдэж байна. Тэднийг селестиел биетүүдийг судлахад ашиглах хэтийн төлөвийг судалж байна.
Карпов Артем Владимирович
SAOU SPO SO "Уралын Политехникийн коллеж"
Байгалийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн секц.
"Сансрын роботууд. Тэнгэрийн биетүүдийг судлахад ашиглах хэтийн төлөв."
Олон зууны турш хүн төрөлхтөн даван туулахыг мөрөөдөж ирсэн хүндийн хүчмөн сансар огторгуй руу зугтах. Үүний нэг нь сансар огторгуй, гариг, тэдгээрийн дагуулыг судлах явдал юм дэлхийн сорилтуудорчин үеийн шинжлэх ухаан, технологиор шийдэж байна. Хөгжил практик сансрын нисгэгчэдгээр судалгааны цар хүрээг өргөжүүлсэн. Сансрын буух төхөөрөмжөөр холбоо барих аргыг ашиглан мэдээллийн чанар, найдвартай байдал нэмэгддэг. Удаан хугацааны туршид ийм мэдээллийг анхны сансрын роботууд - сарны хайгуул хийх автомат зөөврийн лабораториуд - ЗХУ-д бүтээгдсэн Луноход цувралын алсаас удирддаг өөрөө явагч машинууд, сарны бүх газар нутгийн тээврийн хэрэгсэл (сарны нисдэг тэрэг, товчилсон LRV) -аар хангадаг байв. АНУ-д баригдсан Аполло цувралын . Сансрын роботуудыг бүтээх хамгийн чухал үе шат бол гаригийн роверууд байв. Тэднийг бүтээх, саран дээр ажиллуулах туршлага нь дизайн, олон бүтцийн элементүүдийг үйлдвэрлэх, хянах зарчмуудын талаар баялаг материалыг өгсөн. Одоо байгаа болон хөгжсөн сансрын роботуудын алдартай жишээ бол Dexter (эсвэл SPDM) манипуляторууд, Canadarm (болон Canadarm 2), ERA (Европын роботын гар), Buran сансрын хөлөгт зориулсан Aist onboard manipulyator систем, ОУСС-д зориулсан Mini AERomote роботууд юм. , Япон, Хятадын ОУСС дээрх манипуляторууд.
Хүн төрөлхтөн сансар огторгуй дахь үйл ажиллагааныхаа цар хүрээг үргэлжлүүлэн өргөжүүлж, түүнийг улам бүр эзэмших болно. Олон шинжээчид үздэг янз бүрийн чиглэлүүдЭнэ үйл ажиллагаа: янз бүрийн гаригууд, тэдгээрийн хиймэл дагуулууд болон бусад хүмүүстэй хамт автомат станц, экспедиц илгээх сансрын биетүүд, суурин (ялангуяа саран дээр) бий болгох, хүний амьдралын суурьтай хиймэл дагуул, гаригуудыг бий болгох. Саяхан шинэ чиглэл гарч ирэв - тойрог замд мини болон микророботуудыг бүлэг ашиглах нь дэлхийн ойролцоох орон зайг ашиглах цоо шинэ боломжуудыг нээж байна. Шинэ даалгаварЭнэ нь мөн атомын цахилгаан станцыг дотоодын сансрын хөлөг дээр ашиглах явдал бөгөөд энэ нь мэдээж робот техник ашиглахгүйгээр боломжгүй юм.
Сансрын робот техник нь нисгэгчтэй болон нисгэгчгүй горимд ажилладаг цоо шинэ төрлийн сансрын хөлгүүдийг бий болгох боломжийг өргөжүүлж, тэдгээрийн ажиллагааг өргөжүүлэх, аюулгүй байдал, найдвартай байдал, бат бөх чанарыг нэмэгдүүлэх, төхөөрөмжийн аюулгүй байдлыг хангах, ашиглалтын зардлыг бууруулах боломжийг олгодог.
Сансрын роботуудын хэд хэдэн төрөл байдаг боловч тэдгээрийн олон янз байдлыг хэд хэдэн үндсэн систем болгон бууруулж болно: манипуляторууд, сансрын тоног төхөөрөмжид үйлчлэх роботууд, роверууд, жишээлбэл. бартаат замын тээврийн хэрэгсэл. Эдгээр төрлийн сансрын хөлгүүдийн онцлог шинж чанарыг үл харгалзан дизайн, технологийн олон асуудлыг шийдэх нь ерөнхий шинж чанартай байдаг.
Юуны өмнө энэ ухаалаг системчухал параметрүүдийг тодорхойлсон өгөгдөл, мэдлэгийг цэгцлэх, эерэг ба сөрөг жишээн дээр үндэслэн суралцах, баримт, мэдлэгийн багцын өөрчлөлтийн дагуу дасан зохицох чадвартай байх ёстой менежмент. Чухал шинж чанаруудХяналтын систем нь үйл ажиллагааны дарааллыг бий болгох, түүнчлэн өөрчлөгдөж буй нөхцөл байдалд зан төлөвийг тохируулах чадвар юм орчинзорилгодоо хүрэхийн тулд. Онцгой анхааралЭнэ нь роботуудын байрлал, навигацийн асуудал, түүний дотор техникийн харааны системийг (TVS) ашиглах, 3D загвар бүтээх асуудал, түүний дотор виртуал бодит байдлын загварыг ашиглахад зориулагдсан байх ёстой.
Гадаргуу дээрх хөдөлгөөний аргыг тодорхойлдог түлхэлтийн төхөөрөмжийн төрөл - гинжит, дугуйтай, алхаж эсвэл дугуйтай алхаж байна. Эдгээр нь эрчим хүчний хэрэглээ, хөдөлгүүрийн дизайны нарийн төвөгтэй байдал, "алхалтын" хяналтын нарийн төвөгтэй байдал, кинематик байдлаараа ялгаатай байдаг. Хөдөлгүүрийн төрөл бүр өөрийн онцлог, давуу болон сул талуудтай байдаг. Хөрсний гадаргуугийн шинж чанар, таталцлын хүчийг бууруулсан (нэмэгдсэн). тусгай шаардлагаХөдөлгүүрийн системийн шинж чанар, хөдөлгүүрийн систем ба түдгэлзүүлэлтийн загвар нь эдгээр нөхцөлд улс хоорондын сайн чадварыг хангах ёстой.
Нэгжүүдийн дизайны онцлог нь хөнгөн хайлшийг ашиглах, бүтцийн нарийн чанар, нэгжийн оновчтой хэлбэр бөгөөд энэ нь бүтцийн бүх материалыг эрчим хүчний ачааллын схемд оруулах боломжийг олгодог.
Хэцүү асуудал бол вакуум нөхцөл, гаригийн агаар мандалд үрэлтийн нэгжийн ажиллагааг хангах явдал юм. Үүнийг шийдэх арга замууд нь өөр өөр байдаг: лацыг ашиглах, хаалттай орон зайд бичил цаг уурыг бий болгох, янз бүрийн бүрээс, тосолгооны материалыг ашиглах, тусгай бүтцийн материалыг бий болгох гэх мэт.
Хөдөлгөөнийг хянах нь хэцүү ажил юм. Радио дохионы тархалтын их саатал нь бодит цагийн хяналтыг бараг үгүй болгодог тул сансрын роботууд газар дээр нь шийдвэр гаргах чадвартай байх ёстой. ухаалаг роботын шинж чанарыг эзэмшдэг.
Сансрын туршлага нь дэлхийн олон асуудлыг шийдвэрлэхэд тустай байж болно. 1986 онд Чернобылд болсон харамсалтай үйл явдал нисгэгчгүй алсын удирдлагатай тээврийн роботуудыг бий болгох зайлшгүй шаардлагатай болсон. Ийм роботуудыг Луноход-1-ийн бүтээн байгуулалт, туршилтын туршлага дээр үндэслэн бүтээсэн. Тэдгээрийг цацрагийн өндөр бүсэд Чернобылийн АЦС-ын гуравдугаар цахилгаан станцын байр, дээврийг цэвэрлэж, халдваргүйжүүлэхэд ашигласан.
Товч үнэлгээ одоогийн байдалЭнэхүү ажилд авч үзсэн шинжлэх ухаан, техникийн асуудал нь бидний өмнө маш урт зам байгааг харуулж байна, бид дөнгөж эхэнд байна. Ойрын ирээдүйд сансрын робот техникийг хөгжүүлэх үндсэн чиглэлүүд нь сансрын судалгааны явцад үүссэн олон янзын дизайн, технологи, зохион байгуулалтын асуудлуудыг шийдвэрлэх явдал бөгөөд үүний үр дүнд үндэслэн сансрын зориулалттай ирээдүйтэй роботын системд тавигдах шаардлагыг томъёолох шаардлагатай.
Сансрын робот техник нь орчин үеийн сансрын нисгэгчдийн хөгжлийн хамгийн ирээдүйтэй чиглэлүүдийн нэг юм. Хүнтэй ба нисгэгчгүй сансрын нисгэгчдийн уулзвар дээр гарч ирснээр маш хурдан үүссэн. бие даасан чиглэл, одоо эрчимтэй хөгжиж буй .
Сансрын зориулалттай робот систем гэдэг нь ухаалаг удирдлагын дэд систем, мэдрэгчийн дэд систем, идэвхжүүлэгч, харилцаа холбоо, харилцаа холбооны дэд системийг хослуулсан аливаа робот (эсвэл тэдгээрийн хослол) юм. Ийм роботын (эсвэл тэдгээрийн хослол) гол зорилго нь сансар огторгуйд тойрог замын станцууд, сансрын хөлөг, тэдгээрийн оддыг ажиллуулах явцад ажлын автоматжуулалт, түүнчлэн сар, гаригийн гадаргуу дээрх судалгааны цогцолборуудыг ашиглах явдал юм. Нарны аймгийн .
Сансрын робот техник нь нисгэгчгүй сансрын хөлгүүдийн үйл ажиллагааг ихээхэн өргөжүүлж, тэдгээрийг бараг хүнтэй сансрын хөлгийн түвшинд хүргэж байна. Сансрын нисгэгчтэй сансрын нисгэгчдийн хувьд робот техник нь сансрын нисгэгчдэд, жишээлбэл, сансарт ажиллахад ихээхэн тусалж, ионжуулагч цацрагийн эрчимтэй нөхцөлд ажиллахаас бүрэн чөлөөлдөг.
Ер нь сансрын робот техник нь уламжлалт сансрын нисгэгчдийг хөгжүүлэх төдийгүй хүнтэй болон нисгэгчгүй тээврийн хэрэгслийн давуу талыг хослуулсан цоо шинэ төрлийн сансрын хөлгүүдийг бүтээх шинэ боломжийг нээж өгдөг. Энэ нь бусад селестиел биетүүдийг судлахад онцгой ач холбогдолтой байх болно.
Өнөөдөр сансрын робот техник нь сансрын нислэгийн үр ашгийг эрс нэмэгдүүлэх, ашиглалтын зардлыг бууруулах, үйл ажиллагааг нь мэдэгдэхүйц өргөжүүлэх, ашиглалтын хугацаа, найдвартай байдлыг дарааллаар нь нэмэгдүүлэх, сансрын нисгэгчдийн аюулгүй байдлыг нэмэгдүүлэх боломжийг олгож байна.
Сансрын зориулалттай роботын үндсэн системд манипулятор, гаригийн ровер, дотор болон гадна ажиллах төхөөрөмж орно сансрын хөлөг(тэдгээрийн засвар үйлчилгээ, урсгал болон засварын ажил) болон бусад.
Сансар огторгуйн судалгаанд ашиглагдаж байсан роботуудын жишээг доор харуулав.
Aist самбар дээрх манипуляторын систем (SBM) нь олон тонн ачаатай тойрог замд үйл ажиллагаа явуулахад зориулагдсан: хүргэсэн ачааг буулгах, тойрог замын станцтай залгах, сансарт чөлөөтэй нисч буй объектыг барьж, дараа нь буцах үед ачих. Дэлхий. SBM нь Буран сансрын хөлөгт ашиглах зорилгоор Роботехник ба техникийн кибернетикийн төв судалгааны хүрээлэнд (Санкт-Петербург) бүтээгдсэн.
SBM нь цахилгаан механик хөтөч бүхий олон холбоос бүхий механизмууд, самбар дээрх компьютер, програмын удирдлага бүхий хяналтын систем, телевиз, гэрэлтүүлэг, телеметрийн дэд системүүд болон системийн ажиллагааг хянах боломжийг олгодог хоёр манипуляторыг агуулдаг.
SBM-ийг туршихын тулд Робот техник, техникийн кибернетикийн төв судалгааны хүрээлэн нь хуурай газрын нөхцөлд жингүйдлийн дуурайх боломжийг олгодог өвөрмөц иж бүрэн туршилтын тавцанг бүтээжээ.
Aist SBM нь сансрын нислэгийн бодит нөхцөлд ашиглагдаагүй.
Бүх роверууд нь гаригууд болон бусад селестиел биетүүдийн гадаргуу дээр судалгаа хийх зориулалттай автомат өөрөө явагч систем юм. Эдгээр нь самбар дээрх тоног төхөөрөмж, удирдлага, харилцаа холбооны системийн бүтэц, ашиглах газар (одоо хүртэл - Сар эсвэл Ангараг, ирээдүйд - оддыг эс тооцвол аливаа селестиел биетийн гадаргуу дээр) ялгаатай байдаг. ).
1970-2007 онуудад сар, Ангараг гаригийн гадаргуу дээр дараахь роверуудыг хүргэж, тэнд ажиллаж байжээ.
"Луноход-1"(1970) ба "Луноход-2"(1973) - нэрэмжит NPO-ийн мэргэжилтнүүдийн бүтээсэн автоматжуулсан цогцолборууд. S. A. Лавочкина VNIITRANSMASH-ийн оролцоотойгоор. Тэд сарны гадаргуу дээр хэдэн сарын турш амжилттай ажилласан нь ийм төрлийн технологийг бий болгох боломжтойг нотолсон юм.
Свингер ровер(1997) - Лабораторийн удирдлаган дор АНУ-ын аж ахуйн нэгжүүдийн хамтын ажиллагааны хүрээнд боловсруулж, үйлдвэрлэсэн тийрэлтэт хөдөлгүүрНАСА-ийн захиалгаар. Гурван сарын турш тэрээр Ангараг гаригийн гадаргуу дээр ажилласан.
Ангараг гаригт Сүнс ба Боломжийг жолооддог- НАСА-гийн захиалгаар тийрэлтэт хөдөлгүүрийн лабораторийн удирдлаган дор АНУ-ын аж ахуйн нэгжүүдийн хамтын ажиллагааны хүрээнд боловсруулж, үйлдвэрлэсэн. Тэд Ангараг гарагийн гадаргуу дээр гурван жил гаруй ажиллаж байна.
Ойрын ирээдүйд Орос, АНУ, Хятадад бүтээгдсэн гаригийн роверуудыг бүтээж, селестиелүүдийн гадаргууд хүргэх болно гэж таамаглаж байна.
"Луужин" алхаж чаддаг дасан зохицох робот нь хүрэхэд хэцүү технологийн газар: сансрын станцуудыг засварлах, угсрах, дамжуулах хоолой болон бусад тоног төхөөрөмжийг шалгах, засварлах гэх мэт техникийн хяналт шалгалт болон бусад үйл ажиллагааг гүйцэтгэхэд зориулагдсан. Робот техник ба техникийн кибернетик (Санкт-Петербург).
Эхний зарчим: робот техникийн нийтлэг функциональ бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэгтгэх. Энэхүү зарчмыг эцсийн илэрхийлэлд хэрэглэхэд чиглэсэн байдлаар хэрэгжүүлдэг орон зайн нөхцөлмодулиудын систем (мэдээллийн хэмжилт, удирдлага, харилцаа холбоо, цахилгаан идэвхжүүлэгч (хөтөч) ба эрчим хүчний хангамж). Энэ зарчимтүүний үндсэн дээр бий болгосон бараг хязгааргүй төрлийн бүтээгдэхүүнийг санал болгодог техникийн системүүд, тэдгээрийн техникийн түвшний хамгийн их өсөлт, дизайны хугацааг багасгах, хөнгөвчлөх засвар үйлчилгээ. Өнөөг хүртэл зохион бүтээсэн системийг задлах санаан дээр үндэслэсэн энэхүү арга нь зөвхөн робот техникт төдийгүй ерөнхийдөө технологийн хувьд гол арга юм. Гэсэн хэдий ч, юуны түрүүнд хамгийн их зүйлийг хангах шаардлагатай тохиолдолд өндөр чанартайЗарим ерөнхий шалгуурын дагуу тодорхой системийг бий болгодог (сансрын технологид энэ нь ихэвчлэн хамгийн бага масс, хэмжээс, эрчим хүчний хэрэглээ юм) задралаас шилжих шаардлагатай болдог. системийн синтез. Сансрын робот техникийн хувьд Шаттл сансрын хөлөгт зориулсан манипулятор эсвэл гаригийн ровер гэх мэт урт хугацааны тусгай зориулалтын робот системийг зохион бүтээхдээ модульчлагдсан хийцээс ийм системийг оновчтой болгоход шилжих шаардлагатай байдаг. Роботехникийн хувьд модульчлагдсан барилгын зарчмыг RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэнд анх санал болгож, хэрэгжүүлсэн бөгөөд үйлдвэрлэлийн робот техникийн хүрээнд өргөн тархсан бөгөөд ерөнхийдөө хязгааргүй өсөн нэмэгдэж буй үйлдвэрлэлийн роботуудын логистикийг багасгасан. Энэ нь сансрын хөлөг дээр шаардлагатай роботуудын хүрээг багасгах боломжийг олгодог. 3. Сансрын манипулятор ROKVISS Зураг. 4. Сансрын роботын систем (RTS) байгуулах зарчим 26 Мэдээллийн систем# 4/2011 Аж ахуйн нэгжийн төхөөрөмжийг тодорхой зорилгоор эсвэл сарыг судлах зорилгоор оновчтой удирдах. Хоёрдахь зарчим: робот системийг дахин тохируулах, өөрөөр хэлбэл хувьсах бүтэц (бүрэлдэхүүн) бүхий системийг бий болгох боломж. Робот системийн найрлагыг, түүний дотор ашиглах явцад шууд өөрчлөх чадвар нь зайлшгүй хязгаарлагдмал хүрээг, ялангуяа сансрын технологид ашиглахтай харьцуулахад ийм системийн үйл ажиллагаа, үр ашгийг мэдэгдэхүйц өргөжүүлэх боломжийг олгодог. Зарчмын үндэс нь мөн модульчлагдсан барилга юм. Үүнийг хэрэгжүүлэх нь жишээлбэл, тодорхой зорилготой хэд хэдэн өөр роботуудын оронд үндсэн тохиргооны нэг робот, системийн бүтцийг өөрчлөх боломжтой болгох функциональ модулиудын багцыг онгоцонд хүргэх гэсэн үг юм. Үүний дагуу түүний функциональ зорилго, түүний дотор манипуляци, хөдөлгөөн (тээвэр) гүйцэтгэх систем, мэдрэгч, тэдгээрийн мэдээллийн дэмжлэгийг дараагийн үйл ажиллагааны дагуу хийх. Энэ нь мөн эдгээр системийг засварлах боломжийг олгоно. Энэ зарчим нь сансрын робот техникийн цоо шинэ үе шатыг нээж байна. Гурав дахь зарчим: тодорхой үйлдлийг гүйцэтгэхдээ робот ба хүний оновчтой хослол. тухай юмСансрын нисгэгч ба сансрын нисгэгчдийн тоног төхөөрөмжийн хоорондын оновчтой харилцан үйлчлэлийн талаар дараахь нөхцөл байдлаас шалтгаална: гадаад нарийн төвөгтэй нөхцөл байдал, тэр дундаа хүний шууд оршихуйд ерөнхийдөө хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй нөхцөл байдал; сансрын нисгэгчийн тодорхой үйлдлүүдийг, ялангуяа сансар огторгуйд хийх хязгаарлагдмал чадвар (хэрэглэсэн объектын том хэмжээ, жин, урьдчилан таамаглах боломжгүй онцгой байдлын магадлал); хийгдэх үйл ажиллагааны хариуцлага, ач холбогдлыг нэмэгдүүлэх; газрын удирдлагын төвөөс алслагдсан байдал. Нисгэгчтэй тээврийн хэрэгслийн хувьд сансрын нисгэгч ба роботын хооронд хийх үйл ажиллагааны оновчтой хуваарилалтыг хангах, түүний дотор хамтарсан ажиллагааг хангах шаардлагатай. ажилладаг. Энэ тохиолдолд үр дүнтэй гүйцэтгэж чадах үйлдлүүдийг гүйцэтгэхдээ роботын хэрэгслүүдэд давуу эрх олгодог. Гэсэн хэдий ч эдгээр үйл явц нь аливаа онцгой байдлын үед тэдгээрийг хаах боломжтой хүний үйл ажиллагааны хяналтанд байх ёстой. Тиймээс робот техник нь хүн ба технологийн хооронд даалгавруудыг хуваарилах замаар "хүний хүчин зүйл" -ийн асуудлыг шийдвэрлэх боломжийг олгодог бөгөөд ингэснээр хүн сэтгэлзүйн хувьд стресстэй, уйтгартай, бүр илүү аюултай ажлаас аль болох чөлөөлөгдөж, зөвхөн өөрсдийн хяналтыг хэвээр үлдээдэг. хэрэгжилт. Одоогоор зөвхөн сансрын нисгэгчид хийх боломжтой бусад үйлдлүүдийг мэдээжийн хэрэг тэр өөрөө хийх ёстой. Гэсэн хэдий ч энэ тохиолдолд "хүний хүчин зүйл" -ийн нөлөөллийг арилгахын тулд түүний зохисгүй үйлдлүүдийг, түүний дотор шилжилтийг оруулахгүйн тулд эдгээр үйлдлүүдийн албан ёсны хүрээг бий болгох замаар хүний үйл ажиллагаанд автомат хяналт тавих ёстой. хяналтын төвөөс гадны удирдлага руу. Хүн ба роботын хоорондох функцүүдийн энэхүү хуваарилалтыг робот техникт зориулсан программаар нэмж, хүний үйлдвэрлэлийн горимд (сургалтын горимд) гүйцэтгэдэг. Дөрөвдүгээр зарчим: роботын хосолсон удирдлага: автомат ба автоматжуулсан, хүний оператороос (дэлхийг оролцуулан). Автомат удирдлагын системийн хөгжлийн өнөөгийн үе шат бол албан ёсны үг хэллэг (зүүн тархи) хүний сэтгэлгээний мэдлэгт суурилсан алгоритмуудыг дуурайлган хиймэл оюун ухааны аргуудыг хөгжүүлэх явдал юм. Эдгээр аргуудыг сансрын роботын системийг удирдахад ийм хяналтыг зөвшөөрдөг үйлдлийг гүйцэтгэхэд бүрэн ашигладаг. Гэсэн хэдий ч гадаад нөхцөл байдал, түүний дотор маш тодорхойгүй байдлын улмаас их тооГүйцэтгэх үйл ажиллагаа, ялангуяа угсрах, суурилуулах, тохируулах, засварлах, шалгах зэрэгт хүний албан ёсны бус зөн совингийн чадварыг оролцуулах шаардлагатай. Одоогоор эдгээр тохиолдолд хүний операторын удирдлагад шууд шилжих шаардлагатай байна. Ийм үйлдлийг автоматаар гүйцэтгэхийн тулд роботын удирдлагын систем дэх хүний бүтээлч (баруун тархи) төсөөллийн сэтгэлгээний аргуудыг эзэмших шаардлагатай. Энэ нь ухаалаг роботуудын дараа шинэ үеийн роботуудыг бий болгоно гэсэн үг - ухаалаг роботууд (оюун ухаан + бүтээлч байдал). Хэлэлцсэн зарчмууд энд байна янз бүрийн зэрэгхэрэгжүүлэх, гэхдээ тэдгээрийн гол зорилго нь юуны түрүүнд дотоодын сансрын робот техникийг хөгжүүлэх урт хугацааны төлөвлөлтийн шинжлэх ухаан, техникийн үндэс суурь болох явдал юм. Энэхүү ажлын эхний үе шат нь сансрын роботын тоног төхөөрөмжийн нэгдсэн хэрэгцээг тодорхойлох, тэдгээрийн нэршил, техникийн шаардлагыг нэгтгэх явдал юм.
ОУСС-д роботын хэд хэдэн загварыг ашигладаг бөгөөд тэдгээр нь ашиглах технологи, аргыг туршиж үздэг. Тэдгээрээс хамгийн сонирхолтой нь Канадын SPDM - Special Purpose Dexterous Manipulyator юм. Энэ нь станцын гадна байрлах тоног төхөөрөмжийг солих, засварлах гэх мэт сансрын нисгэгчдийн ихэвчлэн хийдэг сансрын гүнд хийх ажиллагааг гүйцэтгэхэд зориулагдсан. Тэрээр боолтыг чангалж, тайлж, хавтанг хааж, нээж, бие даасан эд анги, эд ангиудыг суулгаж, салгаж чаддаг. Эдгээр зорилгын үүднээс манипулятор нь "гар" гэж нэрлэгддэг хоёр гартай бөгөөд тус бүр нь тусдаа манипулятор юм. "Гар" бүрийн төгсгөлд янз бүрийн багаж хэрэгсэлтэй ажиллах тусгай бариул байдаг.
Лавлагаа
1. Ю.Г. Козыревын үйлдвэрийн роботууд. Лавлах. М.: Механик инженер, 1988 он.
2. Э.И. Юревич. Сансрын робот техник: байдал, хөгжлийн хэтийн төлөв [ Цахим нөөц]. – хандалтын горим: http://www.remmag.ru/admin/upload_data/remmag/11-4/RTK.pdf. 01/05/15 төслийн семинар 4 курс Залуучуудын сансрын форум - 2019 (В.И.Семихатовын уншлага) Форумын тухай 2019 Шинэ
Мэдээнд бүртгүүлнэ үү
